Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu
Statické soustavy s dopravním zpožděním OB21-OP-EL-AUT-KRA-M Ing. Petr Krajča
Dopravní zpoždění zaujímá mezi základními typy dynamických systémů zvláštní místo. Nemění tvar signálu, ale způsobuje jeho posunutí v čase. Popisuje jej rovnice: y(t) = u. (t – T d ) Operátorový přenos dopravního zpoždění: Frekvenční přenos:
PEC regulátor Příklad statické soustavy 1. řádu s dopravním zpožděním akční veličina u regulovaná veličina y
u t y t y = K s.u TdTd TnTn Přechodová charakteristika statické soustavy 1. řádu s dopravním zpožděním
Operátorový přenos statické soustavy 1. řádu s dopravním zpožděním: Frekvenční přenos:
Frekvenční charakteristika statické soustavy 1. řádu s dopravním zpožděním v komplexní rovině Charakteristikou je spirála, neboť vlivem zpoždění se fázový posun φ zvyšuje o hodnotu ω.T d danou dopravním zpožděním.
Ještě jeden příklad: Dávkování chemikálie do užitkové vody. Akční veličinou je otevření dávkovacího ventilu, regulovanou veličinou je koncentrace v místě měření. Z obrázku je patrné, že změna dávkování se projeví až voda proteče vzdálenost L, tedy za dobu T d.
Závěr: Dopravní zpoždění T d u regulovaných soustav je zpožděná reakce výstupní (regulované) veličiny na změnu vstupní (akční) veličiny.
Děkuji za pozornost Literatura - R. Voráček a kol.: Automatizace a automatizační technika II., Computer Press Praha I. Švarc: Automatizace - Automatické řízení, VUT Brno, FSI - P. Vavřín: Teorie automatického řízení I, skriptum VUT Brno H. Häberle a kol. – Průmyslová elektronika a informační technologie, Europa – Sobotáles Praha K.Tkotz a kol. – Příručka pro elektrotechnika, Europa – Sobotáles Praha 2006