Inerciální měřící systémy Bc. Jindřich Poledňák
definice zařízení pro inerciální navigaci obsahující gyroskopy a akcelerometry, které určují nezávisle na prostorové poloze senzoru (letecké kamery, laserového skeneru apod.) jeho úhlové prvky vnější orientace vůči přijatému souřadnicovému referenčnímu systému
k čemu je dobrá v geodézii především při fotogrammetrii, případně dálkovém průzkumu pro určení prvků vnější orientace používá se především v kombinaci s GPS GPS má vysoce dlouhodobou stabilitu, ale souřadnice jsou určeny v časových intervalech, IMU překlenuje dobu bez určení souřadnic a překonává i výpadek signálu ze satelitu
co určuje náklony ve 3 osách ortogonální zrychlení ve třech směrech
IMU základem jsou dva typy senzorů gyroskop akcelerometr může obsahovat i další senzory, např. magnetometr (měření magnetické indukce)
gyroskop gyroskop je zařízení, určené k navigaci a určování směru v gyroskopu působí tři síly rotace gyroskopu rotace Země přitažlivá síla Země při omezení některého ze stupňů volnosti získáme hledaný úhel náklonu v IMU 3 gyroskopy (pro všechny určované směry)
akcelerometr slouží k měření zrychlení (udává změny polohy oproti rovnoměrnému přímočarému pohybu)
přesnost IMU hlavní nevýhodou je přesnost závislá na čase – čím déle měříme tím menší přesnost určení souřadnic vůči výchozímu bodu z toho důvodu se používá v kombinaci s GPS, která kompenzuje tyto systematické chyby přesnost v poloze 0,5 –1m po uplynutí 1 minuty (při běžné rychlosti letu vzdálenost cca 3000m) Rotační úhly jsou za stejný časový úsek určeny s přesností cca 0,5 – 5 mgon.
zprovoznění IMU při zavádění přístroje do provozu je třeba jej kalibrovat kalibrace se provádí nad kalibračním polem s dostatečným počtem navazujících a vlícovacích bodů
děkuji za pozornost