Stáhnout prezentaci
Prezentace se nahrává, počkejte prosím
1
Automatizační technika
PID - regulátory Automatizační technika
3
P regulátor
5
Regulátor P Nejpoužívanějším regulátorem – protože je nejjednodušší
Není vhodný pro regulované soustavy bez setrvačnosti Pro soustavy vyšších řádů nebo soustavy s dopravním zpožděním
6
I regulátor
7
Regulátor I Zcela odstraňuje regulační odchylku
Nehodí se pro soustavy s častými poruchami Nejvhodnější pro statické soustavy s dopravním zpožděním Nelze používat u astatických soustav
8
D regulátor
9
PI regulátor
12
Regulátor - PI Nejrozšířenější regulátor
Úplné odstranění regulační odchylky Pro regulaci kmitavých soustav 2. a vyššího řádu
13
PD regulátor
16
Regulátor - PD Všude tam, kde vyhovuje P regulátor
Předností je větší rychlost regulace – potlačování rychlých překmitů a tam kde jsou časté poruchy do regulované soustavy
17
PID regulátor
18
Poznej o které regulátory se jedná
Poznej o které regulátory se jedná??? Na výběr máš: P, PI, PD, PID Správné řešení na další straně
19
Řešení: 1 – PI 2 – PID 3 – P 4 – PD Je jasné, že 1. a 2. graf musí obsahovat integrální regulátor, protože je regulační odchylka nulová, ale protože 2. se rychleji ustálí, musí obsahovat derivační regulátor, jak máme na výběr. Pro 3 a 4 platí, že nemají nulovou regulační odchylku, ale protože máme na výběr pouze P a PD, tak PD musí být 4, protože se rychleji ustálí.
22
PI – regulátor: odezva na poruchu
Kmitavost smyčky se zvětší zvýšením zesílení a snížením integrační časové konstanty ... Regulátor: Proces:
23
PI – regulátor: odezva na pož. hodnotu
Optimální nastavení parametrů pro odezvu na skok v požadované hodnotě je jiné než pro odezvu na skok v poruše ... Regulátor: Proces:
24
PID - regulátor ! PID PI D Standardní regulační algoritmus ...
proces Derivační složka snižuje normalizované zpoždění. PI proces D
25
PID – regulátor: odezva na poruchu
V běžném případě přidáním derivační složky (Td=Ti/4) do PI regulátoru zvýšíme bezpečnost ve stabilitě ... Regulátor: PI PID Proces:
Podobné prezentace
