Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

AŘTP - spojitý regulátor Miloslav LINDA Katedra elektrotechniky a automatizace.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "AŘTP - spojitý regulátor Miloslav LINDA Katedra elektrotechniky a automatizace."— Transkript prezentace:

1 AŘTP - spojitý regulátor Miloslav LINDA Katedra elektrotechniky a automatizace

2 Spojitý regulátor Spojitý regulátor:Spojitý regulátor: vyšší forma regulace;vyšší forma regulace; regulátor je vytvořen z bloků P, I a D složkyregulátor je vytvořen z bloků P, I a D složky (Proporcionální, Integrační a Derivační);

3 Rovnice spojitého regulátoru - Z rovnice se nechá regulátor sestavit pomocí dílčích bloků jako je zesílení a časové konstanty integrační a derivační části. - Zesílení určují jednotlivé r 0 ; r -1 a r 1. - dejte pozor na zadávání konstant do bloku PID, nutno zadat jako r 0 ; r -1 a r 1

4 Spojitý regulátor - Rozkreslený spojitý regulátor - Spojitý regulátor -- blok PID proporcionální zesílení derivační část se zesílením integrační část se zesílením nastavení bloku PID Controller

5 Zjištění konstant regulátoru Metoda Ziegler-Nichols: je založena na zjištění r 0 a T k ;je založena na zjištění r 0 a T k ; pomocí regulátoru, kdy vyřadíme složky I a Dpomocí regulátoru, kdy vyřadíme složky I a D [rk,pk,wk,wpk]=margin(g)[rk,pk,wk,wpk]=margin(g) –příkaz, který zjistí kritické zesílení a úhlovou frekvenci otevřeného obvodu (r k - r 0 ; w k → T k )

6 Zjištění konstant regulátoru –Metoda Ziegler-Nichols (dokončení) určení parametrů regulátoru z kritického zesílení a kritické periodyurčení parametrů regulátoru z kritického zesílení a kritické periody r0r0r0r0 TiTiTiTi TdTdTdTd P 0,5*r ok -- PI 0,45*r ok 0,83*T k - PD 0,4*r ok - 0,05*T k PID 0,6*r ok 0,5*T k 0,12*T k

7 Zjištění konstant regulátoru –Ze znalosti přechodové charakteristiky: odečteme T u ; T n a k s =1/a 0odečteme T u ; T n a k s =1/a 0 r0r0r0r0 TiTiTiTi TdTdTdTd P (T n /T u )*k s -- PI 0,9*(T n /T u )*k s 3,33*T u - PD 1,2*(T n /T u )*k s - 0,25*T u PID 1,25*(T n /T u )*k s 2*T u 0,5*T u

8 Zjištění konstant regulátoru Metoda Naslinova: analytická metoda;analytická metoda; α1,751,81,922,22,4 σ[%]σ[%]σ[%]σ[%] σ[%] - maximální přeregulování

9 Zjištění konstant regulátoru –Metoda Naslinova (dokončení) přenos systému volíme zesílení r 1 - podmínka nutné použít PID regulátor r 1 volíme tak aby r 0 > 0

10 Zjištění konstant regulátoru Metoda Whiteleyho:

11 Spojitý regulátor - Úkoly k procvičení a do protokolu. Sestavte regulační obvodSestavte regulační obvod »nejprve z dílčích bloků; »dále pomocí bloku PID. Vykreslete charakteristikyVykreslete charakteristiky »do jednoho grafu skok, soustavu bez regulace, soustavu s regulací. Zkoušejte různé kombinace konstant, vlastně jednotlivé regulátory P, PI, PD a PID a porovnejte, který je z hlediska nastavení optimálnější.Zkoušejte různé kombinace konstant, vlastně jednotlivé regulátory P, PI, PD a PID a porovnejte, který je z hlediska nastavení optimálnější. Zhodnoťte kvalitu regulace.Zhodnoťte kvalitu regulace.

12 Zatím konec, další až příště


Stáhnout ppt "AŘTP - spojitý regulátor Miloslav LINDA Katedra elektrotechniky a automatizace."

Podobné prezentace


Reklamy Google