Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Návrh a realizace autonomního robota Jan Čermák. Cíle projektu  Navrhnout, zkonstruovat, naprogramovat robota, který se dostane ven z bludiště.  Řešil.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Návrh a realizace autonomního robota Jan Čermák. Cíle projektu  Navrhnout, zkonstruovat, naprogramovat robota, který se dostane ven z bludiště.  Řešil."— Transkript prezentace:

1 Návrh a realizace autonomního robota Jan Čermák

2 Cíle projektu  Navrhnout, zkonstruovat, naprogramovat robota, který se dostane ven z bludiště.  Řešil jsem problematiku zatáček v bludišti, jak zatočí a následně pokračuje v jízdě, dokud nedojede k další, a stále dokola, popřípadě pokud se vzdálí od stěny, aby se dokázal vrátit.  Princip:  Robot jede dopředu, pouze pokud má z levé i pravé strany stěnu.  Pokud senzor na jedné straně přestane snímat, pro robota je to signál, že na té straně je zatáčka. Robot to vyhodnotí a zatočí na tu stranu.  Jestliže robot dojede k překážce, která je před ním, přední senzor začne snímat, robot to vyhodnotí a začne couvat.

3 Historie robotiky  Rok poprvé použito slovo robot Karlem Čapkem ve hře R.U.R.  Issac Asimov- jako první použil slovo robotika roku 1941  Definoval tři základní zákony robotiky 1) Robot nesmí ublížit člověku nebo svou nečinností dopustit, aby bylo člověku ublíženo. 2) Robot musí poslechnout člověka, kromě případů, kdy je to v rozporu s prvním zákonem. 3) Robot se musí chránit před poškozením, kromě případů, kdy je to v rozporu s prvním nebo druhým zákonem.  Vše zatím použito jen v sci-fi knihách a filmech, protože není vynalezena technologie, která by umožňovala robotům, aby měli vlastní vůli

4 Asimov a asimova představa robota

5 Robotika?? CO vlastně znamená slovo robotika??  věda o robotech  řeší:  design robotů  výroba robotů  aplikace robotů  rozděluje se na dvě části:  průmyslová robotika  uplatňuje se v průmyslu, kde se hledí na vlastnosti robota (např. manipulační schopnost, automatická činnost, atd.)  experimentální robotika  ověřuje principy  staví hračky

6 Průmyslová robotika

7 Experimentální robotika

8 Konstrukční prvky  K dispozici jsem měl stavebnici Roborobo, ve které byly obsaženy veškeré potřebné součástky.  Nejdůležitější součástka je CPU Board (deska s procesorem). Procesor ovládá celého robota a je to takzvaný mozek robota.  Mezi další důležité součástky patří ovládání stejnosměrného motoru, stejnosměrný motor a hlavně IR senzor.

9 Konstrukční prvky – CPU Board  CPU(procesor)-ovládá celého robota a obsahuje program  IN port(vstupní porty)- procesor přes ně přijímá signály.  OUT port(výstupní porty)- přez ně vysílá řídící signály.  RS232C-port pro připojení PC.  Power connector(konektor pro napájení)  Switch(přepínač)-spouští a vypíná robota.

10 Konstrukční prvky – IR Senzor (Infračervené čidlo)  Pomáhá robotovy zmapovat překážky a najít cestu  Funguje na principu odražení a přijetí zpět vyslaného světla.  Regulace množství elektrického proudu v závislosti na množství pohlceného světla  Díky domu dokáže fotodetektor rozpoznat, zda světlo prochází nebo neprochází

11 Konstrukce 1 – část první: Připojení motorů, držáku baterií a řídící desky motorů

12 Konstrukce 1 - část druhá: připojení IR sensorů

13 Konstrukce 1 – část třetí: připojení CPU, diod, a konečné spojení

14 Konstrukce 1  Konstrukce 1 byla nevyhovující z důvodu snímání senzorů.  Poté co jsem sestavil první konstrukci robota jsem zjistil že senzory mají dosah pouze až 2 cm, tudíž senzory skoro nic nesnímali, jelikož byly až za hranicí kol.  Prakticky by se kola musely třít o stěny aby mohly senzory snímat stěny bludiště.  Rozhodl jsem se tedy pro úpravu pozice senzorů.

15 Konstrukce 2 : změna pozice čidel

16 Konstrukce 2 : konečná podoba

17 Konstrukce 2  Konstrukce 2 byla nevyhovující z důvodu zatáčení robota.  Jestliže robot chtěl zatočit tak ve většině případů se zastavil právě o čidla.  Z tohoto důvodu jsem čidla posunul na střed vozidla, aby tolik nepřekážela zatáčení.

18 Konstrukce 3 : Změna polohy čidel, odlehčení a výměna motorů

19 Programování  Rogic  Program pro sestavování programu pro roboty postavené ze stavebnice roborobo  Jednoduchý na ovládání  Nemusí se znát složitý programovací jazyk  Programuje se v blocích (tlačítka)  Tlačítko=funkce  Programují se porty  Musí se vědět, jaká součástka je, na kterých portech

20 Rogic 3.0

21 Princip programu  Program je založen na principu snímání senzorů, pokud…tak..  Levý a pravý senzor:  Jestliže senzor snímá robot jede rovně  Pokud přestane snímat, tak robot začne zatáčet na tu stranu, na které mu přestal senzor snímat.  Přední senzor:  Jestliže senzor nesnímá tak robot jede rovně.  Pokud senzor začne snímat, tak robot sepne motory na zpětný chod a robot začne couvat.

22 Vykonání programu robotem  Robot jede dopředu, jestliže přední senzor nesnímá a oba boční snímají, svítí zelená a červená dioda.  Když zatáčí do leva, tak levý senzor přestal snímat a rozsvítí se svítí žlutá dioda na levé straně, zhasne zelená a červená dioda vepředu.  Pokud zatáčí doprava, tak pravý senzor přestal snímat a rozsvítí se oranžová dioda na pravé straně, zhasne zelená a červená dioda vepředu.  Jestliže robot dojede k překážce začne blikat červená a zelená dioda a začne couvat.

23 Děkuji za pozornost Jan čermák


Stáhnout ppt "Návrh a realizace autonomního robota Jan Čermák. Cíle projektu  Navrhnout, zkonstruovat, naprogramovat robota, který se dostane ven z bludiště.  Řešil."

Podobné prezentace


Reklamy Google