Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

B12 - KONSTRUKCE MOBILNÍHO ROBOTU TOMÁŠ KRAJCAR (154777) JAN USNUL (155255) Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián BROB 2014 UAMT FEKT BRNO.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "B12 - KONSTRUKCE MOBILNÍHO ROBOTU TOMÁŠ KRAJCAR (154777) JAN USNUL (155255) Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián BROB 2014 UAMT FEKT BRNO."— Transkript prezentace:

1 B12 - KONSTRUKCE MOBILNÍHO ROBOTU TOMÁŠ KRAJCAR (154777) JAN USNUL (155255) Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián BROB 2014 UAMT FEKT BRNO

2 Zadání projektu  Postavte mobilní robot, který bude využívat podvozek Tamiya TT-01. Vyberte vhodnou řídicí elektroniku, moduly pro bezdrátovou komunikaci, kameru a snímače, které bude operátor využívat při jeho řízení. Celý robot bude řízen pomocí počítače a aplikace napsané v jazyce C#, která mu bude vhodně vizualizovat veškeré potřebné údaje.

3 Konstrukční řešení - Baterie  Problém: Nevyhovující původní baterie Ni-Cd z důvodu své kapacity (1500 mAh)  Řešení: Nahrazení baterií Li-Pol 2S 20C (5000 mAh)

4 Konstrukční řešení - Regulátor  Problém: Nevyhovující původní regulátor z důvodu integrovaného přijmu FM signálu  Řešení: Výměna za ESC regulátor od výrobce HSP typ ESC320

5 Konstrukční řešení - Kamera  Kamera AXIS model 207  Formát videa: mJPEG  Formát obrázků: JPEG  Výhody: Zpracované SDK pro jazyky C# a C++

6 Konstrukční řešení – Přední snímač  SRF04-Ultra-Sonic Ranger  Měřicí rozsah: 1 cm až 3 m  Kompaktní řešení pro malé roboty

7 Konstrukční řešení – Zadní snímač  Sharp GP2Y0A21YK0F  Měřicí rozsah: 10 až 80 cm

8 Komunikace - PC  Přes konkrétní IP adresy  IP pro AXIS 207  IP pro Arduino

9 Komunikace - UDP  +malá hlavička dat  +malé zatížení sítě(rychlé)  +využití u periodicky posílaných dat  -nezabezpečený přenos, data se mohou ztratit, poškodit

10 Komunikace - Arduino  Komunikaci zahajuje C# aplikace  Arduino kontroluje inicializační paket „Pripojeno“  Komunikace se opakuje každý 30ms  Timeout = 500ms

11 Softwarové řešení - Arduino  Implementace knihoven: servo, SPI, ethernet  hlavní smyčka:  vyhodnocení data z ultrazvukového a infračeného dálkoměru  Komunikace s nadřazenou aplikací v C# pomocí UDP  Komunikace s regulátorem motoru, a servem  Pseudo-watchdog pro motor v případě výpadku spojení

12 Popis řídicí aplikace - Ovládání  Způsob ovládání přes ovladač XBOX 360  Výhody  Jednoduchost  Množství realizací v C#  Nouzové řízení přes klávesnici

13 Popis řídicí aplikace - Ukázka

14 Co vylepšit do budoucna?  zpětnovazební řízení zatáčení pomocí kompasu/gyroskopu  lepší vyhodnocení dat z čidel (nouzové zastavení)  32bit mikrokontrolér  5GHz Wi-Fi komunikace  kapota

15 Děkujeme za pozornost


Stáhnout ppt "B12 - KONSTRUKCE MOBILNÍHO ROBOTU TOMÁŠ KRAJCAR (154777) JAN USNUL (155255) Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián BROB 2014 UAMT FEKT BRNO."

Podobné prezentace


Reklamy Google