Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

ProBot © Ondřej Staněk. mikrokontrolér ATMega8-16PU „mozek robota“ 9V elektromotor Lego Technic Dva infračervené senzory CNY70 k detekci čáry Senzor překážek.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "ProBot © Ondřej Staněk. mikrokontrolér ATMega8-16PU „mozek robota“ 9V elektromotor Lego Technic Dva infračervené senzory CNY70 k detekci čáry Senzor překážek."— Transkript prezentace:

1 proBot © Ondřej Staněk

2 mikrokontrolér ATMega8-16PU „mozek robota“ 9V elektromotor Lego Technic Dva infračervené senzory CNY70 k detekci čáry Senzor překážek (CNY70 + infra LED) Infračervený přijímač signálů z dálkového ovladače LED dioda - „kontrolka“ světelná signalizace AA 1,2V NiMH nabíjecí tužkové baterie Z čeho se robot skládá? mozek robota, senzory, efektrory, zdroj energie

3 •frekvence: 8MHz •osmibitový procesor •Harvardská architektura (paměť programu oddělena od paměti dat) •paměť: 1KB Static RAM, 512B EEPROM •paměť programu: 8KB FLASH •ISP - programování čipu přímo v aplikaci (zařízení), např. přes LPT (port tiskárny) •3 vstupně/výstupní rozhraní, takzvané porty - slouží ke komunikaci s okolím (každý port má osm pinů) •Další periferie •řadiče přerušení (interrupt) •čítače, časovače •komunikace s ostatními zařízeními: sběrnice I2C, USART •A/D převodník Jednočipový počítač (mikrokontrolér) Atmel ATmega8

4 prototyp 1 „tank“

5 Segway prototyp 2 - robot „akrobat“

6 Princip sledování čáry levý motor pravý motor L P Levý senzor Pravý senzor Oba senzory jsou nad čárou, motory běží dopředu. Robot jede rovně

7 Princip sledování čáry levý motor pravý motor L P Levý senzor Pravý senzor Pravý senzor ztrácí kontakt s čárou Zastavíme levý motor, robot začne zatáčet doleva. STOPSTOP

8 Princip sledování čáry levý motor pravý motor L P Levý senzor Pravý senzor Robot ztratil čáru, protože zatáčka je moc prudká. Pustíme levý motor v opačném směru, robot se začne otáčet kolem vlastní osy. Senzory umístěné mimo osu robota se přibližují k čáře.

9 Princip sledování čáry levý motor pravý motor Levý senzor Pravý senzor Levý senzor je opět v kontaktu s čárou.. STOPSTOP L P

10 Inicializuj porty (senzory, motory..) Interrupt (INT1): Přerušení příjem signálu z IR vysílače Zastav motory, čekej na pokyn k pokračování v činnosti Popojeď rovně ano Oba senzory nad čárou? ne Pouze jeden senzor nad čárou? Zatoč směrem k čáře. (zastav jedno kolo) ano ne Žádný senzor nad čárou? ne Otoč se kolem vlastní osy ve směru, kde byla čára naposledy viděna (motory běží proti sobě) ano Rozhlídnul jsi se už kolem sebe? ano ne Překážka? Popojeď kousek po spirále (jedno kolo se točí pomaleji,ale s každým cyklem se zrychluje) Překážka? Otoč se o 180° ano ne Objeď překážku správným směrem ano ne Vývojový diagram (jak ten robot vlastně funguje??)

11 Programování mikrokontroléru AVR assembler •velmi podobný strojovému kódu •instrukce zpracovávají pouze osmibitová čísla ANSI-C vyšší programovací jazyk •pracuje s běžnými datovými typy (integer, float, array, text) •podmínky a cykly •přenositelnost kódu •lepší čitelnost strojový kód

12 Schéma zapojení jsem navrhl v programu EAGLE 4.16r2 Light

13 Návrh plošného spoje

14 Výroba plošného spoje FeCL 3

15

16 proBot © Ondřej Staněk

17 Prameny •David Matoušek: Práce s mikrokontroléry Atmel AVR •Burkhard Mann: C pro mikrokontroléry •www.robotika.czwww.robotika.cz •www.programujte.comwww.programujte.com

18 Tak to je konec.. Ondra Staněk


Stáhnout ppt "ProBot © Ondřej Staněk. mikrokontrolér ATMega8-16PU „mozek robota“ 9V elektromotor Lego Technic Dva infračervené senzory CNY70 k detekci čáry Senzor překážek."

Podobné prezentace


Reklamy Google