Automatizační technika PID - regulátory Automatizační technika
P regulátor
Regulátor P Nejpoužívanějším regulátorem – protože je nejjednodušší Není vhodný pro regulované soustavy bez setrvačnosti Pro soustavy vyšších řádů nebo soustavy s dopravním zpožděním
I regulátor
Regulátor I Zcela odstraňuje regulační odchylku Nehodí se pro soustavy s častými poruchami Nejvhodnější pro statické soustavy s dopravním zpožděním Nelze používat u astatických soustav
D regulátor
PI regulátor
Regulátor - PI Nejrozšířenější regulátor Úplné odstranění regulační odchylky Pro regulaci kmitavých soustav 2. a vyššího řádu
PD regulátor
Regulátor - PD Všude tam, kde vyhovuje P regulátor Předností je větší rychlost regulace – potlačování rychlých překmitů a tam kde jsou časté poruchy do regulované soustavy
PID regulátor
Poznej o které regulátory se jedná Poznej o které regulátory se jedná??? Na výběr máš: P, PI, PD, PID Správné řešení na další straně
Řešení: 1 – PI 2 – PID 3 – P 4 – PD Je jasné, že 1. a 2. graf musí obsahovat integrální regulátor, protože je regulační odchylka nulová, ale protože 2. se rychleji ustálí, musí obsahovat derivační regulátor, jak máme na výběr. Pro 3 a 4 platí, že nemají nulovou regulační odchylku, ale protože máme na výběr pouze P a PD, tak PD musí být 4, protože se rychleji ustálí.
PI – regulátor: odezva na poruchu Kmitavost smyčky se zvětší zvýšením zesílení a snížením integrační časové konstanty ... Regulátor: Proces:
PI – regulátor: odezva na pož. hodnotu Optimální nastavení parametrů pro odezvu na skok v požadované hodnotě je jiné než pro odezvu na skok v poruše ... Regulátor: Proces:
PID - regulátor ! PID PI D Standardní regulační algoritmus ... proces Derivační složka snižuje normalizované zpoždění. PI proces D
PID – regulátor: odezva na poruchu V běžném případě přidáním derivační složky (Td=Ti/4) do PI regulátoru zvýšíme bezpečnost ve stabilitě ... Regulátor: PI PID Proces: