Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu Orbis pictus 21. století
Kombinované regulátory OB21-OP-EL-AUT-KRA-M-3-014a Ing. Petr Krajča
Kombinací základních typů regulátorů (P, I, D) lze získat regulátory, které umožňují dosáhnout vyšší kvality regulace. V praxi se nejčastěji používají kombinace: PI – proporcionálně integrační PD – proporcionálně derivační PID - proporcionálně integračně derivační
Kombinované regulátory realizujeme třemi způsoby: 1. paralelním řazením základních regulátorů - dosahujeme nejlepších výsledků, ale za cenu velkého počtu zesilovačů 2. korekčními členy - jedná se o frekvenčně závislé děliče napětí jejichž výstupní napětí je zesíleno jedním zesilovačem, kvalita regulace je však nižší 3. zpětnovazebním zapojením - využívají jeden zesilovač, kvalita je dobrá, nevýhodou je vzájemné ovlivňování nastavovaných konstant
Proporcionálně integrační regulátor ( PI – regulátor)
PI - regulátor Vznikne (v elektronické verzi) paralelním zapojením proporcionálního a integračního regulátoru. Blokové schéma Ki. ò e(t) dt e(t) u(t) Kp.e(t) e u Kp nebo Přenos
Přechodová charakteristika PI - regulátoru www.de.wikipedia.org u t [s] Kp 1 2 Kv Kv – rychlostní konstanta I - regulátoru
Frekvenční charakteristika PI -regulátoru amplitudová fázová
Frekvenční charakteristika PI -regulátoru - 20 dB/dek 20 log Kp G(jw) [dB] w j amplitudová fázová
Realizace PI – regulátoru ideálním OZ e(t) C R1 R2 Rs u(t) proporcionální součtový (sumační) zesilovač integrační
(opáčko z elektroniky) Sumační zesilovač (opáčko z elektroniky) Pro invertující sumační zesilovač platí: pokud R11 = R12 = R13 = R2 , pak:
Realizace PI - regulátoru 1. paralelní zapojení
Realizace PI - regulátoru 3. zpětnovazební PI - regulátor 2. korekční člen 3. zpětnovazební PI - regulátor
Děkuji za pozornost Literatura: R. Voráček a kol.: Automatizace a automatizační technika II., Computer Press Praha 2000