počet stupňů volnosti robota

Slides:



Advertisements
Podobné prezentace
Název projektu : Modernizace výuky Grantový projekt : CZ /1. 1
Advertisements

Začínáme s LEGO MindStorms
Řešení vázaného tělesa a soustavy těles s vazbami NNTP
KINETICKÁ TEORIE STAVBY LÁTEK.
Posuvný a otáčivý pohyb
Rozhodněte o její pohyblivosti (určete počet stupňů volnosti).
Rozhodněte o její pohyblivosti (určete počet stupňů volnosti).
Roboty a manipulátory Parametry a aplikace RaM
7. Mechanika tuhého tělesa
Fyzika 7.ročník ZŠ K l i d a p o h y b t ě l e s a Creation IP&RK.
Evropský sociální fond Praha & EU: Investujeme do vaší budoucnosti OPPA: Operační program Praha - Adaptabilita ZÁKLADNÍ STROJE A JEJICH POUŽITÍ VE STROJÍRENSKÉ.
2.3 Mechanika soustavy hmotných bodů Hmotný střed 1. věta impulsová
Dynamika rotačního pohybu
Technická mechanika 8.přednáška Obecný rovinný pohyb Rozklad pohybu.
Elektrické vlastnosti I.
Statika vázaného tělesa – vazby tělesa
Matematika Povrchy těles.
Vazby a vazbové síly.
Shrnutí P4 statická podmínka: – pro SE + pro SR
stavebnictví Dřevěné konstrukce a stavby
c) jsou dány rovnoběžné nositelky sil a
2.3 Mechanika soustavy hmotných bodů Hmotný střed 1. věta impulsová
obecný rovinný pohyb tělesa analytické řešení pólová konstrukce
Druhy pohybu – posuvný, otáčivý
Strojírenství Stavba a provoz strojů Kinematické mechanizmy (ST41)
ZŠ, Týn nad Vltavou, Malá Strana
Autor: Mgr. Lenka Šedová
Strojírenství Stavba a provoz strojů Kinematické mechanizmy II (ST41)
PROSTOROVÉ ÚTVARY.
Tato prezentace byla vytvořena
Tato prezentace byla vytvořena
STATIKA TĚLES Název školy
Statika soustavy těles
Látky mohou mít tři skupenství:
Pohyb mechanismu úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů
3D modelář – primitivní tělesa, vlastnosti a transformace VY_32_INOVACE_Design1r0115Mgr. Jiří Mlnařík.
Tato prezentace byla vytvořena
Vztažné soustavy Sledujme pohyb skákajícího míče v různých situacích.
Toto těleso se nazývá… kužel trojúhelník jehlan
1. KINEMATIKA HMOTNÝCH BODŮ
Název školy Integrovaná střední škola technická, Vysoké Mýto, Mládežnická 380 Číslo a název projektu CZ.1.07/1.5.00/ Inovace vzdělávacích metod.
Dynamika I, 6. přednáška Obecný rovinný pohyb Obsah přednášky : obecný rovinný pohyb tělesa, analytické řešení, pólová konstrukce rozklad pohybu Doba studia.
Kinematika a konstrukce robotů Humpolíček Libor ME4C
Tato prezentace byla vytvořena
Algoritmus řešení statické rovnováhy soustav těles
Mechanika tuhého tělesa
Tato prezentace byla vytvořena
Mechanika tuhého tělesa
Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. Gymnázium, Havířov-Město, Komenského 2, p.o Tato prezentace.
Poděkování: Tato experimentální úloha vznikla za podpory Evropského sociálního fondu v rámci realizace projektu: „Modernizace výukových postupů a zvýšení.
Kloubové mechanismy Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích Institute of Technology And Business In České Budějovice.
Energie tuhého tělesa VY_32_INOVACE_ března 2013
Konstrukce zážehových a vznětových motorů Konstrukce zážehových a vznětových motorů OB21-OP-STROJ-SMV-JEŘ-U
Mechanika tuhého tělesa Autorem materiálu a všech jeho částí, není-li uvedeno jinak, je Mgr. Radim Frič. Slezské gymnázium, Opava, příspěvková organizace.
Soustružení Úvod Co se tím dělá Čím se to dělá. Výukový materiál Číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/ Šablona: III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím.
GEOMETRICKÁ TĚLESA Matematika, 2. třída. Krychle.
Jak můžeme popsat pohyb.
Struktura látek (pevných, kapalných a plynných)
Hoblování a obrážení.
Základy prostorové geometrie
Stroje a zařízení – části a mechanismy strojů
Urychlující a brzdné účinky síly na těleso
Kinetická energie tuhého tělesa
SYNARTHROSIS- pojivem - vazivem- articulatio fibrosa- syndesmosis
Urychlující a brzdné účinky síly na těleso
Tělesa Geometrická tělesa.
Tuhé těleso Tuhé těleso – fyzikální abstrakce, nezanedbáváme rozměry, ale ignorujeme deformační účinky síly (jinými slovy, sebevětší síla má pouze pohybové.
Tělesa NÁZEV ŠKOLY: Speciální základní škola, Chlumec nad Cidlinou, Smetanova 123 Autor: Eva Valentová NÁZEV: VY_32_INOVACE_301_Tělesa Téma: Geometrie.
MECHANIKA TUHÉHO TĚLESA
MECHANIKA TUHÉHO TĚLESA
Transkript prezentace:

počet stupňů volnosti robota Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má y 3D: 2D: 1D: y x x x 1° volnosti z 6° volnosti 3° volnosti

(tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů volnosti, jako těleso pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) př.: lidská ruka: redundantnost vede k větší pohyblivosti

Základní kinematické dvojice kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená a) translační (posuvné) dvojice suportové uložení smykadlové uložení teleskopické uložení

b) rotační dvojice otočné uložení kyvné uložení

Druhy robotů podle kinematiky podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat: TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle RTT = 1x rotační, 2x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce RRT = 2x rotační, 1x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar

a) robot TTT

b) robot RTT robot Versatran

c) robot RRT nebo: robot Scara robot Unimate

c) robot RRR