počet stupňů volnosti robota Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má y 3D: 2D: 1D: y x x x 1° volnosti z 6° volnosti 3° volnosti
(tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů volnosti, jako těleso pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) př.: lidská ruka: redundantnost vede k větší pohyblivosti
Základní kinematické dvojice kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená a) translační (posuvné) dvojice suportové uložení smykadlové uložení teleskopické uložení
b) rotační dvojice otočné uložení kyvné uložení
Druhy robotů podle kinematiky podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat: TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle RTT = 1x rotační, 2x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce RRT = 2x rotační, 1x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar
a) robot TTT
b) robot RTT robot Versatran
c) robot RRT nebo: robot Scara robot Unimate
c) robot RRR