Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Využití biosignálů v asistivních technologiích Ing. Jan Kauler, Ph.D. Ing. Zoltán Szabó, Ph.D. Katedra biomedicínské informatiky FBMI, ČVUT v Praze "Pokroky.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Využití biosignálů v asistivních technologiích Ing. Jan Kauler, Ph.D. Ing. Zoltán Szabó, Ph.D. Katedra biomedicínské informatiky FBMI, ČVUT v Praze "Pokroky."— Transkript prezentace:

1 Využití biosignálů v asistivních technologiích Ing. Jan Kauler, Ph.D. Ing. Zoltán Szabó, Ph.D. Katedra biomedicínské informatiky FBMI, ČVUT v Praze "Pokroky v biomedicínském inženýrství"

2 Asistivní technologie pomoc pro nemocné a handicapované Asistivní technologie jsou technologie, jejichž účelem je usnadnění života nemocným a handicapovaným lidem. Lidé využívající tyto technologie se mohou lépe zapojit do běžných denních činností, čímž se zvyšuje kvalita jejich života. 2/

3 Biosignály Biosignál lze chápat jako jakýkoliv změřený projev činnosti živého organizmu. Dělení biosignálů podle vzniku Aktivní biosignály - Mohou být tedy snímány pasivně. Takovéto biosignály souvisí s přesuny elektrického náboje a navenek se projevuje jako přímo změřitelné změny elektrického napětí. Jde zejm. o EMG nebo EOG. Pasivní biosignály - jsou projevem interakcí organizmu s fyzikálními či chemickými faktory. Typickým příkladem je interakce organizmu s rentgenovým zářením či s ultrazvukem. 3/

4 Katedra biomedicínské informatiky FBMI ČVUT Výzkum z oblasti asistivních technologií Realizované (Human-machine interface) – robotická ruka ovládaná EMG – počítačová myš ovládaná EMG a EOG Ve fázi výzkumu a budoucí směřování – Kinematický a dynamický model funkční protézy lidské paže – vývoj paradigma řízení – Využití umělé inteligence v asistivní robotice 4/

5 Robotická ruka ovládaná EMG 1.Snímání EMG 2.Předzpracování 3.Řízení robotické ruky b) Žádaná poloha koncového bodu paže a)Žádaná poloha jednotlivých kloubů 5/

6 EMG signál – Suma MUP signálů – Řádově mV – Velmi měkký zdroj napětí Snímání – Zesílení – Prahování – Digitalizace 12 bipolárních elektrod + reference Geneze a zpracování EMG signálů 6/

7 Každá dvojice svalů ovládá přímo jeden servo motor – Pohyb koncového bodu (zpracování inverzní úlohy kinematiky) v hlavě uživatele – Výpočetně nenáročné – Obtížnější pro uživatele Řízení po jednotlivých kloubech

8 Uživatel řídí koncový bod v osách x,y,z Řízení přímo koncového bodu 8/

9 - Zobecněné souřadnice na konci iteračního procesu. Nyní platí, že: X - Žádaná poloha koncového bodu v kartézském souř. syst. Rozdíl mezi skutečnou polohou a žádanou polohou koncového bodu kin. Řetězce: Ano Ne Výpočet inverzní úlohy kinematiky – Numerická metoda – Nelze využít klasické analytické metody zvolená chyba Newtonova iterační metoda 9/

10 Počítačová myš ovládaná EOG Snímací elektrody Rozdílový zesilovač Filtr a posun stejnosměrné složky A/D převodník 10/

11 Budoucí směřování výzkumu Kinematický a dynamický model funkční protézy lidské paže 11/ Inverzní dynamické řízení s PID regulátorem

12 Děkuji Vám za pozornost 12/


Stáhnout ppt "Využití biosignálů v asistivních technologiích Ing. Jan Kauler, Ph.D. Ing. Zoltán Szabó, Ph.D. Katedra biomedicínské informatiky FBMI, ČVUT v Praze "Pokroky."

Podobné prezentace


Reklamy Google