Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

Prezentace na téma: "Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot"— Transkript prezentace:

1 Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
Autor práce: Bc. Jan Ondráček Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

2 Body zadání Seznamte se s problematikou synchronní lokalizace a mapování pro vnitřní mobilní roboty. Popište nejčastěji používané způsoby řešení této problematiky. Na základě provedené rešerše vyberte a implementujte algoritmus synchronní lokalizace a mapování vnitřního prostředí pro konkrétní kolový mobilní robot. Řešení otestujte na reálných datech ve vybrané kancelářské budově. Proveďte vyhodnocení dosažených výsledků, zejména se zaměřte na časovou a výpočetní náročnost, spolehlivost a přesnost. Navrhněte případná vylepšení.

3 Vybraný algoritmus Divide and Conqur SLAM (D&C SLAM)
Založen na Extended Kalman Filter SLAM (EKF SLAM) Ukládání mapy ve stromové struktuře

4 Simulace pro testování
Program Unity Prostředí robotu – model budovy Q vytvořený v bakalářské práci Bc. Marka Musila Model robotu odpovídající chováním robotu K3 vyvíjeným robotickým kroužkem AiStorm Robot typu tank a na tom závislý jeho pohyb 3 ultrazvukové senzory pro snímání okolí

5 Implementace zvoleného algoritmu SLAM
Implementace EKF SLAM pro použití u D&C SLAM Implementace D&C SLAM Vytváření malých map pomocí EKF SLAM Spojování map v binárním stromě

6 Postup prohledávání okolí
Trasa daná body Určení, jak se dostat do dalšího bodu Jízda robotu Určování polohy robotu Snímání okolí Provádění algoritmu SLAM Zpřesnění polohy robotu

7 Polohy robotu 1. projetí trasy bez SLAM

8 Polohy robotu 4. projetí trasy bez SLAM

9 Polohy robotu 7. projetí trasy bez SLAM

10 Mapa bez SLAM

11 Polohy robotu 7. projetí trasy s použitím SLAM

12 Závěr Vytvoření simulace použitelné pro různé roboty
Implementace D&C SLAM