Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

25. 7. 2007, Brno Připravil: Ing. Jaroslav Novotný Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "25. 7. 2007, Brno Připravil: Ing. Jaroslav Novotný Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí."— Transkript prezentace:

1 , Brno Připravil: Ing. Jaroslav Novotný Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek Ph.D.

2 Návrh a implementace konfigurovatelného modulu poskytujícího data o poloze, které bude schopen ukládat a přeposílat řídící jednotce autonomního mobilního robotu Odzkoušení modulu v reálném prostředí a vyhodnocení použitelnosti pro autonomní mobilní robot. Cíl práce

3 Schéma autonomního robotu IRC senzory Modul GPS/Galileo Stejnosměrný motor Servomotor řízení HD kamery Kompas Lokalizační modul Rozpoznávání obrazu Arduino Řízení motorů a snímání dat z IRC senzoru a kompasu Modul pro výpočet ackermanova pohybu Mapový software Hlavní řídicí program

4 Způsob komunikace a získávání dat ze senzoru Jednosměrná sériová komunikace Knihovna javax.comm Frekvence snímání 1Hz Formát NMEA 0183

5 Konfigurovatelnost modulu Textový konfigurační soubor Nastavuje se výpis a logování

6 Logování dat Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování Nastavení jen potřebných dat Výstup textový soubor a konzole Zvlášť výstup pro GPS data

7 Grafické rozhraní Okno jen pro výpis Výpis jen nastavených dat

8 Měření s lokalizačním modulem Arboretum Mendelovy univerzity 4 měření Zpracování v programu ArcGis Zjištění opakovatelnosti měření Vyhodnocení použitelnosti senzoru

9 Výsledky měření opakovatelnosti

10

11 Závěr Vytvořen konfigurovatelný lokalizační modul Otestován v reálném prostředí a vyhodnocen jako použitelný pro dané řešení Modul nadále využíván na autonomním robotu Využití modulu i při robotických soutěžích Možnost využití i pro jiné řídící jednotky pracující s polohovými daty

12 Děkuji Vám za pozornost


Stáhnout ppt "25. 7. 2007, Brno Připravil: Ing. Jaroslav Novotný Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí."

Podobné prezentace


Reklamy Google