Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet."— Transkript prezentace:

1 Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má 1D: x 1° volnosti 2D: x 3° volnosti y 3D: x 6° volnosti y z

2 pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů volnosti, jako těleso pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) př.: lidská ruka:  redundantnost vede k větší pohyblivosti

3 Základní kinematické dvojice kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená a) translační (posuvné) dvojice suportové uložení smykadlové uložení teleskopické uložení

4 b) rotační dvojice otočné uložení kyvné uložení

5 Druhy robotů podle kinematiky podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat: TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle RTT = 1x rotační, 2x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce RRT = 2x rotační, 1x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar

6 a) robot TTT

7 b) robot RTT robot Versatran

8 c) robot RRT nebo: robot Scara robot Unimate

9 c) robot RRR

10


Stáhnout ppt "Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet."

Podobné prezentace


Reklamy Google