počet stupňů volnosti robota

Prezentace na téma: "počet stupňů volnosti robota"— Transkript prezentace:

1 počet stupňů volnosti robota
Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má y 3D: 2D: 1D: y x x x 1° volnosti z 6° volnosti 3° volnosti

2 (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony)
pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů volnosti, jako těleso pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) př.: lidská ruka: redundantnost vede k větší pohyblivosti

3 Základní kinematické dvojice
kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená a) translační (posuvné) dvojice suportové uložení smykadlové uložení teleskopické uložení

4 b) rotační dvojice otočné uložení kyvné uložení

5 Druhy robotů podle kinematiky
podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat: TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle RTT = 1x rotační, 2x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce RRT = 2x rotační, 1x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar

6 a) robot TTT

7 b) robot RTT robot Versatran

8 c) robot RRT nebo: robot Scara robot Unimate

9 c) robot RRR

10