Prezentace k obhajobě bakalářské práce Dne: 21. 6. 2012 v Brně Připravil: Tomáš Baďura Prezentace k obhajobě bakalářské práce Orientace robotického systému v pracovním prostoru pomocí optických senzorů
Cíle práce Návrh a realizace IR majáku Návrh systému pro určení polohy robota podle intenzity IR pole. Vytvoření aplikace pro určení polohy robota v pracovním prostoru
- Programovatelná kostka NXT IRSeeker V2 Komponenty Stavebnice Lego NXT - Programovatelná kostka NXT IRSeeker V2 Intenzita signálu Směr příjmu signálu (0-9) Úhel příjmu signálu AC/DC režim
Návrh IR majáku Výpočet součástek Návrh a realizace IR majáku f = 1200 Hz T = 1 / f => 0,8 ms f = 1 / (ln (2) * C1 * (R1 + 2 R2)) T = 0,7 * (R1 + 2 R2) * C1 R1 = 470 Ω R2 = 1k Ω C1 = 0,47μF
Návrh schématu zapojení Návrh a realizace IR majáku Realizace IR majáku Návrh schématu zapojení - AKO
Návrh a realizace IR majáku Realizovaný obvod: NE 555 – oscilátor 3 x IR LED dioda 1 x rezistor 1 kΩ 2 x rezistor 470 Ω 1 x kondenzátor 0,47 μF 1 x kondenzátor 10 nF Výsledná frekvence T = 0,8 ms
- Řídicí obvod - Johnsonův čítač Napájení obvodů Návrh systému pro určení polohy robota Systém určení polohy Počet majáků Frekvence spínání - 1, 3, 5 sekund Synchronizace majáků - Řídicí obvod - Johnsonův čítač Napájení obvodů - 5V -> 12V
Kompletní schéma zapojení Návrh systému pro určení polohy robota Kompletní schéma zapojení
Způsoby výpočtu souřadnic - Trilaterace Vytvoření aplikace pro určení polohy Aplikace Programovací jazyk - Java Vývojové prostředí - Eclipse Způsoby výpočtu souřadnic - Trilaterace - Triangulace
Způsoby výpočtu souřadnic Vytvoření aplikace pro určení polohy Způsoby výpočtu souřadnic Trilaterace Triangulace
Fotogalerie a graf hodnot
Diskuze Diskuze Otázky z posudků Možnosti vylepšení
Děkuji za pozornost