Adaptive control Strange behavior of supersonic aircrafts X - 15 Concorde
Autopilot – Boeing 737 Flight management system Flight mode annunciator
Dynamické vlastnosti X-15 vedly k nové generaci autopilotů Automatické řízení úhlu náběhu Autopilot pro řízení úhlu náběhu K (Ts+1) KF(TFs + 1) s(s2/2n+2ans/n+1) w δ - Ks
Změny parametrů M an n Ks 0,25 0,56 0,75 3,78 0,5 0,61 1,5 7,75 0,8 0,71 2,45 9,2 1,0 0,54 5,05 13,25 1,2 0,38 7,7 23,2
Možné způsoby adaptivního řízení Systémy s přímou adaptací (gain scheduling) poruchy uživatel Adaptační zařízení + w + R + S x -
„gain scheduling“ Výhoda – rychlá změna parametrů Nastavení zisku Pomocné měření w w w w - w + S R w w + + + + + + R R R R R R R R S S S S S S S x - - - - Výhoda – rychlá změna parametrů Nevýhoda – adaptace je prováděna v rozpojené smyčce
Jiný způsob „gain scheduling“ (regulátor s velkým zesílením) - w + S R Nastavení zisku Detektor mezního cyklu Malá rezerva stability Přítomnost trvalých kmitů Poruchy na výstupu mohou vyvolat snížení zesílení
Samonastavující se regulátor adaptivní model - w + S R x θ ea(θ) Adaptivní model Adaptační zařízení Kritérium
Pro stavy přístupné měření x1 x2 xn + ∑ - Adaptační zařízení
Adaptační algoritmus Používají se gradientové algoritmy („hill climbing methods“)
Pro lineární dynamický systém a kvadratické kriterium - + ( * ) ∫ ( * ) ∂Q(e)/∂(e)