Katedra řídicí techniky FEL ČVUT 4. přednáška Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT Vazby mezi systémy bloky větve struktura systému blokové schéma uzly rozdílové/součtové členy MIMO SISO MIMO G(s)=? Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT Bloková schémata blok (reprezentace relace) větev (orientovaná spojnice) rozdělovací uzel součtové a rozdílové členy Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Základní vazby mezi systémy paralelní vazba sériová vazba zpětná vazba VNĚJŠÍ POPIS Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Paralelní vazba – vnější popis podmínky: vazební rovnice: VNĚJŠÍ POPIS …analogicky pro : Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Sériová vazba – vnější popis podmínky: vazební rovnice: VNĚJŠÍ POPIS pozor na pořadí přenosů u vícerozměrových systémů …analogicky pro : Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Zpětná (antiparalelní) vazba – vnější popis podmínky: vazební rovnice: znaménko podle typu vazby VNĚJŠÍ POPIS záporná zpětná vazba kladná zpětná vazba Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT Vnější popis složitých systémů    A) metoda postupného vylučování mezilehlých proměnných označíme každou veličinu v blokovém schématu sestavíme rovnice součtových resp. rozdílových uzlů  sestavíme rovnice závislostí mezi vstupními a výstupními veličinami jednotlivých bloků  celkový přenos složité soustavy získáme řešením soustavy lineárních rovnic (vylučováním mezilehlých proměnných) Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT  B) metoda postupného zjednodušování blokového schématu před blok pravidla pro přesun uzlu za blok před blok pravidla pro přesun sumačního/rozdílového členu za blok Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT  Příklad: G(s)=? přesun uzlu 1 za blok G3(s) Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT C) metoda zjednodušování blokového schématu podle Masonova pravidla Příklad: G(s)=?  v blokovém schématu složeného systému vyznačíme všechny přímé orientované cesty ze vstupu na jeho výstup vypočítáme přenosové funkce přímých orientovaných cest ze vstupu složeného systému na jeho výstup Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT v blokovém schématu složeného systému vyznačíme všechny uzavřené orientované smyčky vypočítáme přenosové funkce všech uzavřených orientovaných smyček Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT  vypočítáme hlavní determinant blokového diagramu (schématu)  vypočítáme subdeterminanty přímých orientovaných cest subdeterminant k-té přímé cesty získáme z hlavního determinantu blokového diagramu tak, že v něm položíme rovny nule přenosy těch smyček, které se dotýkají k‑té přímé cesty  vypočítáme celkový přenos podle Masonova pravidla Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

 Příklad: G(s)=? Masonovo pravidlo Přenosová funkce přímé orientované cesty M1 ze vstupu složeného systému na jeho výstup Přenosové funkce uzavřených smyček Masonovo pravidlo Katedra řídicí techniky FEL ČVUT

 Příklad: G(s)=? Masonovo pravidlo Přenosová funkce přímé orientované cesty M1 ze vstupu složeného systému na jeho výstup Přenosové funkce uzavřených smyček Masonovo pravidlo Katedra řídicí techniky FEL ČVUT