C-síť (circle – net) Petr Kolman
C-síť Datová struktura a algoritmy pro tvorbu modelu prostředí Kompromis paměťová x výpočetní náročnost Předzpracování dat pro tvorbu CAD modelu Odstranění nevýhod u KD-stromu Využití v mobilní robotice
Model prostředí Zpracování senzorických dat Informace o prostředí ve formě bodů Body jsou vkládány do modelu prostředí
KD-strom Rychlé vyhledávání Ukázka 2D případu algoritmus: Vyhledá největší plochu Prohledává množinu podploch Px x
KD-strom x C-síť Problém se sousedností Řešení pomocí kruhové množiny Nezávisle na směrech stejná vzdálenost sousedních ploch KD-strom C-síť
Vlastnosti C-sítě Podmnožina může ležet ve více množinách Množiny jsou popsány svým středem a poloměrem
C-síť
C-síť navržené algoritmy Vkládání bodu Vyhledávání informace o prostoru Odstranění podprostoru
Aplikace C-sítě Zpracování dat z laserového scaneru Pravděpodobnostní mřížka C-síť (zobrazeno triangulací)
Aplikace C-sítě Detekce ploch CAD - model C-síť
Aplikace C-sítě Součást datové struktury modelu prostředí, která obsahuje plochy a body. Velmi paměťově efektivní Rychlé vyhledávání
C-síť Algoritmus C-sítě se osvědčil při detekci ploch Datová struktura ve spojení s detekcí ploch velmi paměťově efektivní Po implementaci v jazyce C++ generuje model prostředí v reálném čase