(popsat osy f charek) KEV/RT ZS 2011/12 5. přednáška Martin Janda EK
Účel předmětu KEV/RT aby studenti byli schopni rozhodnout, zda je pro řešení daného problému vhodné použít regulační smyčku k tomu je potřeba: dokonale pochopit, jak regulační smyčka funguje které parametry regulované soustavy zásadně ovlivňují její funkčnost k tomu je potřeba: umět použít alespoň jednu metodu návrhu regulátoru (např. pomocí Nyquistova kritéria a frekvenčních charek) k tomu je potřeba: Nyquistovo kritérium stability frekvenční charky základních bloků základní teorii (co je to přenos … )
Přenos uzavřené smyčky (Fw, přenos řízení) wy F1F2 F3 i z
Přenos uzavřené smyčky (Fw, přenos řízení)
Fw = 0dB = 1.. y = w – tohle chceme! (tj. regulační smyčka funguje dobře cca do řezu)
Frekvenční charky – souvislost s časovým průběhem (blok 1. řádu, též zvaný aperiodický blok podle nekmitavé odezvy) Př.: odezva na jednotkový skok bloku s přenosem u1u1 u2u2
Frekvenční charky – souvislost s časovým průběhem Harmon.: 17, 19 1, 3, 5 Σ(1..19), Σ(1..∞)
Přenos uzavřené smyčky (Fw, přenos řízení) čím vyšší frekvence je smyčka schopná přenést, tím bude rychlejší
Přenos poruchy (Fz) wy F1F2 F3 i z velké f neprojdou přes F2,F3 pro malé f je Fpi→∞, tj. Fz →0
regulační smyčka s P vs. regulační smyčka s PI než se I probere, P má hrubou práci hotovou → I kvůli přesnosti, ne kvůli rychlosti
φ B 72°→ 30°
wy F1F2 F3 i z 10x
k1 10x
wy F1F2 F3 i z 10x
k2 10x
wy F1F2 F3 i z 10x
Tau1 10x
wy F1F2 F3 i z 10x
Tau2 10x
wy F1F2 F3 i z 10x vs. příklad ze cvičení
příklad ze cvičení Tau2 10x
kr cca 10x
wy F1F2 F3 i z 10x
Tau3 10x
kr cca 10x
Pozn.: ve skutečnosti má regulátor na výstupu omezovač, takže pro 10x větší zesílení regulátoru nemá 10x větší výstup, tedy obecně prodlužování časových konstant →většinou zhoršení
důsledky zpoždění ve zpětné vazbě RegulátorRegulovaná soustava Zpoždění t t požadovaná hodnota regulovaná veličina původní stav se zpožděním