Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

Slides:



Advertisements
Podobné prezentace
Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/ Odborné.
Advertisements

Využití Open Source GIS nástrojů ve výuce zeměpisu na střední škole
Program na výpočet parametrů vlhkého vzduchu
Programová rozhraní pro grafické adaptéry
Řízení polohovacího mechanismu
Tématický okruh: Transport a interakce koloidních částic a nanočástic v horninovém prostředí Autor: Ing. Dana Pelikánová Školitel:Doc. Ing. Jan Šembera,
Kalmanuv filtr pro zpracování signálů a navigaci
Optimalizace cesty do Neumětel
EXposer Prezentace projektu k předmětu X36PMT. eXposer2 Obsah prezentace  Úvod  Forenzní analýza počítačů  Cíl projektu  Zvolená implementace  Role.
7. zasedání pracovní skupiny interních auditorů kraje Vysočina
  Vytvořit digitální znázornění průběhu hipostezek v Moravskoslezském kraji, provést vhodné analýzy průběhu jezdeckých tras a data publikovat na internetu.
MONITOROVÁNÍ POHYBU VYBRANÝCH OSOB V AREÁLU VŠB – TU OSTRAVA
Slide 1 A Free sample background from © 2003 By Default! Jiří Kůsa Testování propustnosti síťového firewallu.
Difrakce na difrakční mřížce
Návrh a realizace komunikačního protokolu mezi robotem a senzorickou soustavou , Brno Autor práce: Josef Kolaja Vedoucí práce: Ing. Jan Kolomazník.
Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot
Modelování a simulace MAS_02
Definice, druhy, chyby, abstrakce
Logika a umělá inteligence pro multi-agentní systémy Simulační prostředí pro mobilní agenty.
Vývoj inteligentního senzoru relativní vlhkosti vzduchu
Využití biosignálů v asistivních technologiích
Gymnázium, SOŠ a VOŠ Ledeč nad Sázavou I NFORMAČNÍ A KOMUNIKAČNÍ TECHNOLOGIE Ing. Jan Roubíček.
Dokumentace informačního systému
Project BOS Low-cost InDoor Localization System Nature Inspired Technologies Group Dept. of Cybernetics FEE CTU in Prague.
Orientace robotického systému v pracovním prostoru pomocí optických senzorů. Autor práce: Tomáš Baďura Vedoucí práce: Dr. Ing. Radovan Kukla.
Datová fúze satelitní navigace a kompasu
Data pro posuzování environmentálních rizik Hustopeče, Petr Trávníček Luboš Kotek Petr Junga.
Tvorba mapy pro orientační běh s použitím GPS
Alternativy k evolučním optimalizačním algoritmům Porovnání genetických algoritmů a některých tradičních stochastických optimalizačních přístupů David.
Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D.
Plánování trajektorie pro bezpilotní letoun za účelem sledování pozemních objektů pomocí inerciálně stabilizované kamerové platformy Michal Kreč Vedoucí.
Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
Marketingový průzkum Milan Mrázek Matematika & Business
Autor: Lukáš Kalousek Vedoucí projektu: Dr. Ing. Bronislava Horáková
Bc. Tomáš Nemastil Vedoucí práce: Ing. Bc. Marek Neruda
Model lidského zraku pro hodnocení kvality obrazu
I DENTIFIKAČNÍ MODUL POLOHY PRO ŘÍDICÍ JEDNOTKU ROBOTA NXT Adam Svoboda.
NÁRODNÍ METODIKA VÝPOČTU ENERGETICKÉ NÁROČNOSTI BUDOV
Tvorba modelu prostředí pro mobilní roboty Petr Kolman.
Výuka základů algoritmického myšlení na prvním stupni základních škol
Úloha č. 4 Ovládání motoru pomocí detekce zvuku a ultrazvuku Projekt CZ.1.07/1.1.16/ Bc. Jaroslav Zika 2014.
Návrh a implementace algoritmů pro údržbu,
Elektrotechnická fakulta ČVUT KATEDRA KYBERNETIKY Vedoucí prof. Ing. Vladimír Mařík, DrSc. KATEDRA KYBERNETIKY ELEKTROTECHNICKÁ.
Dílčí cíle V002, V003 Nováková L., Čížek J. ČVUT v Praze, Fakulta strojní Odbor mechaniky tekutin a termodynamiky Technická 4, Praha 6.
Laser Simulation DSS Ing. Jana Hájková Doc. Ing. Pavel Herout, Ph.D.
Identifikační modul polohy pro řídicí jednotku robota NXT
Tvorba WWW prezentace pro autonomního robota Bakalářská práce , Brno Autor: Jan Zálešák Vedoucí práce: Ing. Jiří Lýsek Ph.D.
Poděkování: Tato experimentální úloha vznikla za podpory Evropského sociálního fondu v rámci realizace projektu: „Modernizace výukových postupů a zvýšení.
Alternativní ovládání PC a okolí Nature Inspired Technologies Group Dept. of Cybernetics FEE CTU in Prague.
Elektrotechnická fakulta ČVUT KATEDRA KYBERNETIKY Vedoucí prof. Ing. Vladimír Mařík, DrSc. KATEDRA KYBERNETIKY ELEKTROTECHNICKÁ.
Diplomový projekt pro studijní obor Finance – II. přednáška Zásady a osnova DP Plán zpracování DP.
Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou Bc. Jan Goňa Ing. Vít Ondroušek, Ph.D. Mendelova Univerzita v Brně.
Návrh komunikačního protokolu pro řízení vybraných robotických platforem Robert Čížek.
Pracovní skupina Standardy Ing. Martin ZEMAN předseda pracovní skupiny NSeZ – neveřejná prezentace Emauzy,
Technologie dopravních průzkumů Ing. Martin Langr Prezentace projektů – nový studentský projekt.
Specifika účtování ve vybraném zemědělském podniku Autor bakalářské práce: David Limberk Vedoucí bakalářské práce: Ing. Kristina Kabourková Oponent bakalářské.
Vysoká škola technická a ekonomická
V Českých Budějovicích, únor 2017
Vysoká škola technická a ekonomická Ústav technicko-technologický
Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích
Vysoká škola technická a ekonomická Ústav technicko-technologický
Identifikační a lokalizační studie brownfieldů
Autor bakalářské práce: Dominika Ješová
C-síť (circle – net) Petr Kolman.
Vysoká škola technická a ekonomická
Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích Ústav podnikové strategie Analýza vhodnosti používaných komunikačních nástrojů ve vybraném podniku.
PROJEKT OSTROVNÍHO DOMU V PODMÍNKÁCH ŠUMAVY
Návrh konstrukce a řízení třídičky zkumavek
Analýza marketingového mixu ve vybraném podniku
Ing. Patrik Horažďovský Ing. Martin Heindl
Transkript prezentace:

Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Autor práce: Bc. Jan Ondráček Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Body zadání Seznamte se s problematikou synchronní lokalizace a mapování pro vnitřní mobilní roboty. Popište nejčastěji používané způsoby řešení této problematiky. Na základě provedené rešerše vyberte a implementujte algoritmus synchronní lokalizace a mapování vnitřního prostředí pro konkrétní kolový mobilní robot. Řešení otestujte na reálných datech ve vybrané kancelářské budově. Proveďte vyhodnocení dosažených výsledků, zejména se zaměřte na časovou a výpočetní náročnost, spolehlivost a přesnost. Navrhněte případná vylepšení.

Vybraný algoritmus Divide and Conqur SLAM (D&C SLAM) Založen na Extended Kalman Filter SLAM (EKF SLAM) Ukládání mapy ve stromové struktuře

Simulace pro testování Program Unity Prostředí robotu – model budovy Q vytvořený v bakalářské práci Bc. Marka Musila Model robotu odpovídající chováním robotu K3 vyvíjeným robotickým kroužkem AiStorm Robot typu tank a na tom závislý jeho pohyb 3 ultrazvukové senzory pro snímání okolí

Implementace zvoleného algoritmu SLAM Implementace EKF SLAM pro použití u D&C SLAM Implementace D&C SLAM Vytváření malých map pomocí EKF SLAM Spojování map v binárním stromě

Postup prohledávání okolí Trasa daná body Určení, jak se dostat do dalšího bodu Jízda robotu Určování polohy robotu Snímání okolí Provádění algoritmu SLAM Zpřesnění polohy robotu

Polohy robotu 1. projetí trasy bez SLAM

Polohy robotu 4. projetí trasy bez SLAM

Polohy robotu 7. projetí trasy bez SLAM

Mapa bez SLAM

Polohy robotu 7. projetí trasy s použitím SLAM

Závěr Vytvoření simulace použitelné pro různé roboty Implementace D&C SLAM