C-síť (circle – net) Petr Kolman.

Prezentace na téma: "C-síť (circle – net) Petr Kolman."— Transkript prezentace:

1 C-síť (circle – net) Petr Kolman

2 C-síť Datová struktura a algoritmy pro tvorbu modelu prostředí
Kompromis paměťová x výpočetní náročnost Předzpracování dat pro tvorbu CAD modelu Odstranění nevýhod u KD-stromu Využití v mobilní robotice

3 Model prostředí Zpracování senzorických dat
Informace o prostředí ve formě bodů Body jsou vkládány do modelu prostředí

4 KD-strom Rychlé vyhledávání Ukázka 2D případu algoritmus:
Vyhledá největší plochu Prohledává množinu podploch Px x

5 KD-strom x C-síť Problém se sousedností Řešení pomocí kruhové množiny
Nezávisle na směrech stejná vzdálenost sousedních ploch KD-strom C-síť

6 Vlastnosti C-sítě Podmnožina může ležet ve více množinách
Množiny jsou popsány svým středem a poloměrem

7 C-síť

8 C-síť navržené algoritmy
Vkládání bodu Vyhledávání informace o prostoru Odstranění podprostoru

9 Aplikace C-sítě Zpracování dat z laserového scaneru
Pravděpodobnostní mřížka C-síť (zobrazeno triangulací)

10 Aplikace C-sítě Detekce ploch CAD - model C-síť

11 Aplikace C-sítě Součást datové struktury modelu prostředí, která obsahuje plochy a body. Velmi paměťově efektivní Rychlé vyhledávání

12 C-síť Algoritmus C-sítě se osvědčil při detekci ploch
Datová struktura ve spojení s detekcí ploch velmi paměťově efektivní Po implementaci v jazyce C++ generuje model prostředí v reálném čase