Regulátory v automatizaci VY_32_INOVACE_Tomes_ 05-2-19-Kvalita regulace Autor: Ing. Dalibor Tomeš Tento výukový materiál byl zpracován v rámci projektu EU peníze středním školám - OP VK 1.5. CZ.1.07/1.5.00/34.0195 – Individualizace a inovace výuky
Anotace Materiál vysvětluje kvalitu regulace v regulačním obvodu, tedy parametrů regulované veličiny. Slouží k výkladu. Lze jej použít i pro samostudium.
Kvalita regulace
Kvalitu regulace můžeme posuzovat z následujících pohledů Kvalita regulace Kvalitu regulace můžeme posuzovat z následujících pohledů v časové oblasti v kmitočtové oblasti v komplexní rovině (rozložení kořenů) Ve stavovém prostoru (rovině)
Časová oblast Budeme vycházet především z časových průběhů, tedy kvalitu regulace budeme posuzovat z průběhu regulované veličiny y(t). Standardně se bude jednat o odezvu na jednotkový skok žádané veličiny w(t) nebo poruchové veličiny v(t).
Kvalita regulace v(t) y(t) y(t) w(t) V(s) Gs(s) Y(s) GR(s) Gs(s) W(s)
Kvalita regulace Statická kvalita Trvalá regulační odchylka vypovídá o kvalitě regulace, tzv. statické přesnosti regulačního pochodu Dynamická kvalita Trvalá regulační odchylka z hlediska časového průběhu regulované veličiny (viz následující obrázek)
Kvalita regulace y(t) +2% až 5% y(∞) y(∞) -2% až 5% y(∞) ym tr t tm
Kvalita regulace Především nás zajímá: ym +2% až 5% y(∞) -2% až 5% y(∞) tr y(∞) tm y(t) t Relativní překmit (přeregulování) k regulované veličiny Doba regulace tr
POUŽITÁ LITERATURA BÍLEK, Jan a Jiří BAYER. Základy automatizace pro učební a studijní obory středních odborných učilišť. 1. vyd. Praha: SNTL, 1990, 169 s. ISBN 80-030-0570-1. ŠVARC, Ivan. Automatické řízení. Vyd. 2. Brno: Akademické nakladatelství CERM, vi, 348 s. ISBN 978-80-214-4398-3. Obrázky: vlastní tvorba autora v programu PowerPoint , grafy tvořeny v MS Excelu 2010