ÚVOD DO INTELIGENTNÍCH DOPRAVNÍCH SYSTÉMŮ K620 – ÚSTAV DOPRAVNÍ TELEMATIKY ČVUT FD, Konviktská 20, Praha 1 12. března 2014 Navigační a lokalizační systémy.

Slides:



Advertisements
Podobné prezentace
GEOGRAFICKÁ TOPOGRAFIE A KARTOGRAFIE. KARTOGRAFIE „Věda zabývající se konstrukcí a obsahem map zemského povrchu, jejich používáním, rozmnožování a.
Advertisements

Pilotní projekt základního registru územní identifikace a nemovitostí („PP ZRÚIN“) Vít Suchánek, ČÚZK.
Workshop Uherské Hradiště Principy fungování GPS a geocaching Jakub Trojan
Souřadnicová síť, určování zeměpisné polohy
Fyzika I Marie Urbanová Fyzika I-2016, přednáška 1 1.
GPS A KOMPAS Autoři: Eva Jakešová, Renáta Páníková, Zuzana Tomečková.
Vybrané snímače pro měření průtoku tekutiny Tomáš Konopáč.
ELEKTRONICKÉ ZABEZPEČOVACÍ SYSTÉMY. Název projektu: Nové ICT rozvíjí matematické a odborné kompetence Číslo projektu: CZ.1.07/1.5.00/ Název školy:
České vysoké učení technické v Praze Fakulta dopravní Ústav dopravní telematiky Geografické informační systémy Doc. Ing. Pavel Hrubeš, Ph.D. Ing. Veronika.
Název SŠ: SŠ-COPT Uherský Brod Autor: Mgr. Anna Červinková Název prezentace (DUMu): 7. Kinematika – rozlišování pohybů a jejich skládání v prakt. úlohách.
NÁZEV ŠKOLY: Základní škola Strančice, okres Praha - východ AUTOR: RNDr.Ivana Řehková NÁZEV:VY_32_INOVACE_ R12_ Měřítko TEMA: Matematika 7. ročník.
Experimentální metody oboru – Pokročilá tenzometrie – Měření vnitřního pnutí Další využití tenzometrie Měření vnitřního pnutí © doc. Ing. Zdeněk Folta,
Význam diferenciálních rovnic převzato od Doc. Rapanta.
Výukový materiál zpracovaný v rámci projektu. Registrační číslo projektu: CZ 1.07/1.4.00/ Šablona: 32 Sada: F6/15 Předmět: Fyzika Ročník: 6. Jméno.
1 Obhajoba diplomové práce Sluneční záření a atmosféra Autor: Tomáš Miléř Vedoucí: Doc. RNDr. Petr Sládek, CSc. Oponent: RNDr. Jan Hollan BRNO 2007Katedra.
Anotace Materiál je určen pro 2. ročník studijního oboru Provoz a ekonomika dopravy, předmětu Manipulace s materiálem, inovuje výuku použitím multimediálních.
Název:VY_32_INOVACE_ICT_6A_8B Škola:Základní škola Nové Město nad Metují, Školní 1000, okres Náchod Autor:Mgr. Milena Vacková Ročník:6. Tematický okruh,
CZ.1.07/1.4.00/ "Učíme se moderně" Digitální učební materiál zpracovaný v rámci projektu Šablona:III/2 Inovace a zkvalitnění výuky prostřednictvím.
Odborný výcvik ve 3. tisíciletí Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu.
Grafy Centrum pro virtuální a moderní metody a formy vzdělávání na Obchodní akademii T. G. Masaryka, Kostelec nad Orlicí.
Postup modelování Kateřina Růžičková. Postup modelování Rozhodnutí modelovat Definice problému Existence modelu, pro daný problém Identifikace modelu.
Co dnes uslyšíte? Užití fotogrammetrie Konstruktivní fotogrammetrie Vodorovný snímek Prvky vnitřní orientace vodorovného snímku Rekonstrukce snímku z dostupných.
Dopravní modely v SUMP Jitka Ondráčková
Protierozní ochrana 2. cvičení Téma: Analýza území - morfologie terénu, odtokové dráhy 143YPEO ZS 2016/ ; z,zk.
Návrh logistického zabezpečení evakuace správních budov NP Šumava
Věcné autority v roce 2016
Geografické informační systémy
Měření délky pevného tělesa
Internet.
Kód materiálu: VY_32_INOVACE_11_CAS_A_JEHO_MERENI Název materiálu:
ČAS.
Inf Počítač a lidé s handicapem
6. Kinematika – druhy pohybů, skládání pohybů
2.2. Dynamika hmotného bodu … Newtonovy zákony
Evaluace předmětů studenty (Anketky)
NÁZEV ŠKOLY: S0Š Net Office, spol. s r.o, Orlová Lutyně
Základní škola a Mateřská škola Bílá Třemešná, okres Trutnov
Datum: Projekt: Kvalitní výuka Registrační číslo: CZ. 1
Databáze MS ACCESS 2010.
Autor: Andrea Kolářová
Název školy: ZŠ a MŠ Unkovice, příspěvková organizace
METODICKÝ LIST PRO ZŠ Pro zpracování vzdělávacích materiálů (VM)v rámci projektu EU peníze školám Operační program Vzdělávání pro konkurenceschopnost   
Projekt: Moderní škola 2010 registrační číslo: CZ.1.07/1.4.00/
EU_32_sada 2_13_PV_Kartografie_Duch
Kartografie Anotace: Materiál je určen k výuce zeměpisu v 6. ročníku základní školy. Seznamuje žáky s orientací na Zemi, zeměpisnými souřadnicemi a používáním.
SÁRA ŠPAČKOVÁ MARKÉTA KOČÍBOVÁ MARCELA CHROMČÁKOVÁ LUKÁŠ BARTOŠ B3E1
Planeta Země má přibližně tvar koule
Katastr nemovitostí (KNEM)
(a s Coriolisovou silou)
Využití softwaru při tréninku a hodnocení sportovních aktivit
Měření délky.
Přídavná zařízení.
Geografické informační systémy
PLANETA ZEMĚ.
Číslo projektu OP VK Název projektu Moderní škola Název školy
Základní škola Zlín, Nová cesta 268, příspěvková organizace
Zobrazení polohopisu a vyhotovení lesnických map
Pohybové úlohy 2 Dostupné z Metodického portálu ISSN: , financovaného z ESF a státního rozpočtu ČR. Provozováno Výzkumným ústavem.
Digitální učební materiál zpracovaný v rámci projektu
Délka kružnice, obvod kruhu
Předmět: Prvouka Ročník: 3.
KARTOGRAFIE: MAPY A PLÁNY
Stanovení vzdálenosti na Zemi cv. č. 4
Word Okraje WordArt Pozadí Vodoznak. Word Okraje WordArt Pozadí Vodoznak.
Kontrolní test znalostí
Matematická gramotnost napříč vzděláváním
Provozováno Výzkumným ústavem pedagogickým v Praze.
Příklady - opakování Auto se pohybovalo 3 hodiny stálou rychlostí 80 km/h, poté 2 hodiny rychlostí 100 km/h, pak 30 minut stálo a nakonec 2,5 hodiny rychlostí.
Komunitní navigace Waze
Tečné a normálové zrychlení
Transkript prezentace:

ÚVOD DO INTELIGENTNÍCH DOPRAVNÍCH SYSTÉMŮ K620 – ÚSTAV DOPRAVNÍ TELEMATIKY ČVUT FD, Konviktská 20, Praha března 2014 Navigační a lokalizační systémy Pavel Hrubeš

2 Navigační systémy Obsah přednášky  Referenční model země Mapy  Určení polohy Sledování a zápis změny polohy v čase  Měření směru pohybu  Měření rychlosti pohybu  Moderní lokalizační techniky  Uživatelský segment satelitních navigací  Vozidlová navigace Datový model ADAS aplikace

3 Navigační systémy Jak se měřila Země? ?

4 Navigační systémy Země jako deska  Thalés z Milétu, 6. stol. BC Země pluje na oceánu Obloha je koule

5 Navigační systémy Země je koule  Pýthagorás se Samu, 6. stol. BC Země je koule  Aristotelés ze Stageiry, 4. stol. BC Stín Země je kulatý Loď se vynořuje zpoza obzoru Směrem na sever výška slunce klesá

6 Navigační systémy Zpřesňování měření  Eratosthenés Kyrénský, 3. stol. BC Obvod Země 250 tisíc stadiónů Poloměr 6300 km  Archimédés ze Syrákús, 3. stol. BC Obvod Země 300 tisíc stadiónů Poloměr 7500 km  Poseidonios ze Rhodu, 2. stol. BC Obvod Země 180 tisíc stadiónů Poloměr 4500 km Ptolemaios + Kolumbus Hvězda Canopus na Rhodu se dotýká obzoru v Alexandrii je o 7.5 o výše 5000 stadiónů Země sluneční paprsky 7.2 o normála Alexandrie Syena 7.2 o R  5000 * 360 o / 7.2 o 

7 Navigační systémy Historie map  První mapa (možná) Pavlovské vrchy cca př. n. l  Půdorysně zobrazuje v měřítku blízkém 1: meandrující řeku Dyji a nad ní se tyčící Pavlovské vrchy, pod jejichž příkrými svahy (krátké šrafy ve směru sklonu svahu) je u řeky znázorněno ono tábořiště (dvěma soustřednými kružnicemi)

8 Navigační systémy Záznamy o Zemi  Herodotos z Helikarnasu, 450 BC zapsal vzdálenosti mezi antickými městy

9 Navigační systémy Zeměpisné souřadnice  Hipparchos z Nikáie, 2. stol. BC zavádí poledníky a rovnoběžky nultý poledník přes Rhodos  Ptolemaios z Alexandrie, 2. stol. BC nultý poledník Ferro (Kanárské ostrovy) zeměpisná délka zem. šířka FerroRhodos

10 Navigační systémy První glóbus  Kratés z Mallu 150 BC glóbus

11 Navigační systémy Historie map  Evropské středověké mapy Pásmové Oválné Kruhové Portulánové (kompasové)

12 Navigační systémy Středověk  Al-Mamún, 9. stol. změřil délku jednoho stupně 56 2/3 arabské míle obvod Země 40 tisíc km  Al-Birúní, 11. stol. pokles horizontu obvod Země 45 tisíc km R  2h/  2

13 Navigační systémy  Martin Behaim (lat. Martinus de Bohemia) 1492 vyrobil zemský glóbus Mapa světa před Kolumbem

14 Navigační systémy Mapová projekce  1512 – 1584 Gerardus Mercator: výrazný posun v projekci map, používá nové zobrazení a síť geografických souřadnic

15 Navigační systémy Triangulace k měření Země  Willebrord Snellius, 16. stol. d   b a A B triangulační body a=d.sinα/sin(α+β) b=d.sinβ/sin(α+β) základna X

16 Navigační systémy Základ současného modelu Země  Zemský povrch  Geoid - klidná střední hladina moří, která jsou spojená i pod kontinenty. Tato hladinová plocha je všude kolmá na směr zemské tíže.  Elipsoid je rotační těleso zploštělé na pólech. Je určen dvěma konstantami elipsoidu: např. a – hlavní poloosa elipsoidu, b – vedlejší poloosa elipsoidu, e 2 – první excentricita, i –zploštění

17 Navigační systémy Referenční plocha WGS 84  kartézský souřadnicový systém WGS-84 je definován geometrickými a dynamickými parametry  Geometrické parametry elipsoidu WGS-84: a … hl. poloosa [m], f … zploštění nebo a … hl. poloosa [m] a b … vedl. poloosa [m]  Dynamické parametry: ω … úhlová rychlost rotace Země [rad s-1], J2 … Stokesův zonální koeficient 2. stupně a GM … geocentrická gravitační konstanta [m3s-2] Číselné hodnoty souřadnic v [m]: X = ,225 Y = ,142 Z = ,898

18 Navigační systémy Určení polohy na povrchu země rovník Greeenwichský poledník

19 Navigační systémy Jak se určuje poloha? ?

20 Navigační systémy  Kamal – úhel polárky v přístavu zaznamenán uzlem (stačí plout po šířce a dopluji do přístavu) – arábie  Námořnický astroláb (od 200 BC) – pouze kruh a „ukazovátko“ – měřím úhel který svírá objekt s horizontem, poměřuji s tabulkami známého úhlu objektu (většinou slunce v nejvyšším bodu své dráhy) a přepočítávám na lokální zeměpisnou šířku Měření zemské šířky

21 Navigační systémy  Jakubova hůl (cross staff / 1100 AD) měřím úhel, dívám se jak na horizont tak i na měřený objekt (složité, nepraktické - oslnění)  Davisův kvadrant (back staff / 1590 AD) měřím úhel, zády k slunci hýbu pohyblivým ramenem vrhajícím stín na otvor přes který vidím horizont (pozice ramene dává úhel). Na obrázku vylepšený model (problém s málo jasnými objekty) Měření zemské šířky

22 Navigační systémy  Kvadrant (1450 AD) – měřím úhel, pouze ¼ kruhu, závaží s provázkem udává úhel  Oktant (1731 AD) – měřím úhel, pouze 1/8 kruhu, sestava zrcátek, přes průhledné vidím horizont, druhé připevněné k otočnému ramenu kterým určuji úhel, chci vidět nebeský objekt v zrcátku  Sextant (1759 AD) – měřím úhel, 1/6 kruhu, používá se dodnes velmi přesný Sextant (1759 AD) Měření zemské šířky

23 Navigační systémy Měření zemské délky  1 hodina = 15° stupňů zemské délky, (1° na rovníku ~ 390 km)  Znám lokální čas (například poledne, změřený podle nejvyššího bodu dráhy slunce), znám domácí čas díky přesným hodinám  Rozdíl je úměrný stupňům zemské délky  Hodiny používané při navigaci ANO: Sluneční (Vikingové) ANO: Přesýpací (až do 17. století) NE: Mechanické, vodní NE: Hvězdné hodiny (astroláb) – lokální mapa oblohy – výměnné disky podle polohy,

24 Navigační systémy Měření zemské délky  Nokturnal - měřím vzdálenost severky od hvězd ve velkém voze po korekci na den odečítám hodiny dané svíraným úhlem  Měsíční metoda – Měření sextantem za použití almanachu měřím vzdálenost mezi měsícem a vybranou hvězdou, provádím korekce na refrakci a paralaxu a z almanachu zjišťuji čas na nultém poledníku. 

25 Navigační systémy Měření zemské délky Hodiny (první mechanické hodiny v Evropě cca 1275)  R 1475 první hodiny poháněné pružinou  R 1580 plán hodin řízených kyvadlem (Galileo Galilei)  R 1675 (huygens) hodiny s nepokojem – teplotně nestabilní  R nabídla britská vláda liber (2 mil $) vynálezci přesných hodin (denní odchylka max. 3 s)  R první přesný chronometr (John Harrison). – teplotní kompenzace pomocí bimetalových pásků  J. Cook na 2. výpravě ( ) používá kopii těchto hodin, na první výpravě ( ) používal měsíční metodu – měl námořní almanach, první vydání 1767) (ještě ~100 let dost drahé, používá se lunární metoda)

26 Navigační systémy Měření zemské délky  První přesné hodiny (J. Harrison) vyrobeno r  První hodiny stály až 30% ceny lodi, do začátku 19. stol cena klesla na liber (1/2 - 2 roční plat dělníka)  V 19. stol plně nahradily měsíční metodu  1889 AD – ½ volné kyvadlo  1921 AD – volné kyvadlo Shorrtovy hodiny  1930 – řídící krystal  1949 – atomové hodiny (resonance atomu čpavku)  1957 – cesiové atomové h.  1967 – časový standard

27 Navigační systémy Měření směru a rychlosti Mechanický kompas První navigační systém Čína ?2600 BC  Používal „diferenční odometr“ tak, aby figura ukazovala stále na jih (či někam jinam)  Další čínský vynález (~?2600 BC) používal 2 figury bubnující po ujetí určité vzdálenosti do bubínků (jedna bubnovala po ujetí každé jednotky (li) a druhá po ujetí deseti jednotek) Podobný systém použit v automobilech v USA na začátku 20 století  odometr k určení ujeté vzdálenosti a vydávaly příkazy po ujetí předem nastavené vzdálenosti (podle předem nastaveného plánu) – instrukce ve formě předtištěných textů

28 Navigační systémy Měření směru a rychlosti  Magnetický kompas  První zmínky o kompasech z Číny přibližně 200 BC Si Nan (lžíce) Ryba Želva

29 Navigační systémy Měření směru a rychlosti  Kompasy AD a novější

30 Navigační systémy Měření směru a rychlosti  Měření rychlosti lodi okem (dle vzdutí vlny na přídi)  „lano s kládou“ s uzly po 7 sázích (1 sáh 1,83 m). Měřil se počet uzlů za ½ minuty = rychlost v „uzlech“ (počet pozemních mil za hodinu)  Měření času – přesýpací hodiny  Směr a rychlost se zapisovaly na konci každé ½ hodiny až do konce hlídky (4h) na speciální tablo

31 Navigační systémy Lokalizační techniky  inerciální navigace je proces, při kterém se za pomoci inerciálních senzorů, jako jsou gyroskopy a akcelerometry provádí měření, jehož hodnoty slouží pro výpočet postupného pohybu zařízení (vozidla, letadla, ponorky, rakety…) v rámci vnitřního inerciálního systému souřadnic. tato technologie byla patentována v roce 1910 v Německu výpočtové operace v inerciálním navigačním systému jsou založeny na Newtonově pohybovém zákonu.

32 Navigační systémy Lokalizační techniky  rádiová navigace naladění rádiové frekvence a pomocí směrové antény určení azimutu, metodou triangulace pozici. Lokace vysílačů je známá, nemění se, dá se použít i běžné AM vysílání. GSM lokalizace

33 Navigační systémy Lokalizační techniky  satelitní navigační systém Kosmický segment Řídicí segment Uživatelský segment 1 Satellite 2 Satellites 3 Satellites

34 Navigační systémy Pro co a jak ji lze využít? ?

35 Navigační systémy Uživatelský segment satelitní navigací  Přehled základních funkcí zaměření souřadnic polohy přijímače výška přijímače okamžitá, průměrná a maximální rychlost přijímače směr pohybu přesný čas stopky vzdálenost do cíle a směr k němu zbývající čas do cíle a čas dojezdu do cíle atd.

36 Navigační systémy Uživatelský segment  Ukázky zobrazení personálních přijímačů satelitní stránka navigační stránka mapová stránka stránka s navigační dálnicí stránka trasového počítače

37 Navigační systémy Uživatelský segment RJ zpracovává přijaté signály na jedné nebo dvou frekvencích. Přijímaný signál se porovnává s referenčním signálem. Signály se filtrují – časové údaje družice, navigační zpráva, nemodulovaný nosný kmitočet. Křemenný oscilátor vytváří referenční signál. Mikroprocesor řídí celý přijímací systém, umožňuje interaktivní komunikaci a programování přijímače. Řeší navigační úlohu měřením pseudovzdáleností. Blokové schéma přijímače GNSS Komunikační jednotka zajišťuje styk přijímače s uživatelem. Pomocí klávesnice se vkládají do přijímače doplňkové informace.

38 Navigační systémy  Rozdělení podle využití: navigační (vojenské i civilní) geodetické přijímače s časovou synchronizací Uživatelský segment

39 Navigační systémy  Ruční GPS nejširší oblast přijímačů vhodných pro turistiku, cestování, navigaci do auta, jednoduché přístroje na loď, paragliding, motorku, kolo... Uživatelský segment

40 Navigační systémy Uživatelský segment létání paragliding tréninkový náramkový běžecký počítač se snímačem tepové frekvence

41 Navigační systémy Uživatelský segment  Námořní tzv. "mapové plottery", přístroje většinou s větší obrazovkou vhodnou pro zobrazení vyššího detailu, často pouze s externím napájením sonary nebo kombinované GPS se sonary  Velký námořní barevný GPS a plotter s možností nahrávání podrobných map.  Mapový GPS se sonarem s barevným displejem s možností dohrávání map z edice MapSource na datové karty.

42 Navigační systémy Uživatelský segment  Sonary, nebo také echoloty jsou přístroje, které se používají pro získání informací o hloubce vody, typu dna nebo objektech ve vodě. Sonar se skládá ze dvou základních částí: přístroje s displejem (vykresluje dno a objekty pod vodou) a sondy (vysílá zvukový signál pod vodu a přijímá odražené signály). Sonar pro zobrazování dna a předmětů (ryb) pod lodí. Barevný dvoufrekvenční sonar pro zobrazování dna a předmětů (ryb) pod lodí.

43 Navigační systémy Uživatelský segment  Aplikační GPS přijímače pro aplikace jako např. řízení přesného času počítačových sítí, sledování pohybu objektů... krytované nebo v podobě OEM karet  12-ti kanálový GPS přijímač v podobě OEM desky.  12-ti kanálový GPS přijímač s integrovanou anténou.  Multifunkční PDA přístroj

44 Navigační systémy Uživatelský segment  Letecké GPS přijímače pro použití v letadlech. Vestavěné nebo ruční. Hlavní odlišností je, že obsahují vestavěné letecké mapové prvky (Jeppesen databáze, VOR, NBD..)  Přenosný GPS přijímač s barevným displejem čitelným na slunci.

45 Navigační systémy Uživatelský segment  Geodetické GPS Přístroje  Aktuální poloha  Vytyčování v prostoru

46 Navigační systémy Zábava- geocatching

47 Navigační systémy Úloha navigace v dopravě ?

48 Navigační systémy Geografické informační systémy  Správa geografických dat Sběr a pořizování dat Aktualizace dat Údržba datové modelu Konverzní funkce  Tisk  Geografické analýzy  Zobrazování prostorových dat a výsledků analýz

49 Navigační systémy GIS komponenty  GIS specialisté a uživatelé  Datové zdroje  Pracovní stanice  Programové metody  Vizualizace úloh  Modelování procesů  Digitalizace, sběr dat  Ukládání a strukturování

50 Navigační systémy Modelování reálného světa Výsledek - model Databáze Nástroje Abstrakce Realita V N D A

51 Navigační systémy Data versus informace Data Fyzická reprezentace Informace Daný význam o objektu pro řešení problému Vědění Schopnost použití a kombinace k řešení problému Reálný svět Vědění Data Samostatné číslo, slovo Data + Informace Interpretace a generalizace Informace Třídy příslušnosti

52 Navigační systémy Modelování reálného světa  Svět je nekonečně komplexní  Pro mnohé úlohy je popis třeba zjednodušit a vytvořit tzv. model reálného světa  Co může obsahovat? Digitální verze reálných objektů (např. domy, silnice, lesy) Digitální verze fiktivních objektů (např. hranice států)  Počítač je dobrý k ukládání diskrétních, ale nikoli k spojitých dat. Některé prvky jsou diskrétní (domy, hranice) - není problém Jiné veličiny jsou pouze spojité (teplota, tlak) Je nutné je diskretizovat

53 Navigační systémy Reprezentace reálného světa  Někdy diskretizace není zcela možná Les Není les realita reprezentace

54 Navigační systémy Data v GIS Prostorový popis Objektový popis Reprezentace Data Geometrická data Objektová data Grafická data Atribut Reálný svět

55 Navigační systémy Mapové projekce  Rovina  Válec  Kužel   Koule  Elipsoid

56 Navigační systémy Geografické informační systémy  Vektorový model Základní reprezentace modelovaných objektů Bod Linie Plocha  Rastrový model  „Špagetový “ model  Topologický datový model

57 Navigační systémy Příklad modelovaného objektu

58 Navigační systémy Příklad modelovaného objektu PolohaCo značka říká Způsob instalace Časová omezení? Správce /majitel Platí v úseku /nebo bodě

59 Navigační systémy Rozdílná výbava dle módu dopravy  Chodec Nevidomý Pohybově hendikepovaný Turista  Cyklista  Osobní vozidlo  Nákladní vozidlo  Letadlo  Loď  ….  Omezení plynoucí z dopravního prostředku  Nadměrné vozidlo  Nebezpečný náklad  …  Geodata nutná pro úlohu navigace dle módu dopravní cesta charakteristiky a omezení daná dopravní cestou Podkladová geodata POI objekty, adresy, firmy

60 Navigační systémy Funkce vozidlové navigace  Plánování cesty Zadání cílového bodu zájmu či polohy, výchozím bodem je aktuální pozice  Navigování za jízdy Instrukce za jízdy (hlasové či obrazové)  Lokalizace v mapě Zobrazení pozice v mapě, zobrazení mapy  POI - Služby a informace Vyhledávání a zobrazení bodů zájmu, adresních bodů  Kniha jízdy Záznam historie lokalizace a jízd v čase OEMnomandic %8% %62%

61 Navigační systémy Rozšíření horizontu vidění, čas dojezdu

ÚVOD DO INTELIGENTNÍCH DOPRAVNÍCH SYSTÉMŮ K620 – ÚSTAV DOPRAVNÍ TELEMATIKY ČVUT FD, Konviktská 20, Praha 1 Děkuji za pozornost Doc. Ing. Pavel Hrubeš, Ph.D.