COGAIN 2009 Možnosti řízení invalidního vozíku. Systém řízení vozíku  Rozdělen do několika částí  Část pohonu Motor pohonu Senzory ujeté vzdálenosti.

Prezentace na téma: "COGAIN 2009 Možnosti řízení invalidního vozíku. Systém řízení vozíku  Rozdělen do několika částí  Část pohonu Motor pohonu Senzory ujeté vzdálenosti."— Transkript prezentace:

1 COGAIN 2009 Možnosti řízení invalidního vozíku

2 Systém řízení vozíku  Rozdělen do několika částí  Část pohonu Motor pohonu Senzory ujeté vzdálenosti (odometrie, …)  Senzorická a plánovací část Senzory (sonar, laser, nárazníky, …) Bezpečnost při pohybu Plánování trasy (rozpoznávání okolí pomocí kamery, …) Interface do pohonu a ovládací části  Ovládací část Vstupní zařízení (joystick, tlačítka, pohyb ruky, …) Ovládací panel (Notebook, LCD panel, …) Systém menu a grafických ikon

3 Možnosti ovládání  Několik režimů podle možnosti prostředí (schopnosti uživatele)  Přímé řízení Rychlé (okamžitá reakce) Nebezpečné (akce na nízké úrovni) Stisk tlačítka, směr pohledu, pohyb ruky = jízda v zadaném směru Základní senzory hlídají pohyb  Přískokové řízení Pojezd nebo otočení o zadanou část (1m, 2m, 45st, …) Výběr položky a její potvrzení (minimum vstupních signálů) Omezené možnosti pohybu (pouze přednastavené)

4 Možnosti ovládání  Navigace v bytě Výběr pozice na mapě (přímé určení cíle) Předdefinované cíle (koupelna, pokoj, …) Informace o překážce (židle, …) Akustické varování (zvuk podle vzdálenosti od překážky, …)  Navigace v terénu Zobrazení aktuálního pohledu z kamery plánovacího systému Výběr překážky a požadované trasy Potvrzení naplánované trasy Sledování hrance mezi zvolenými textury na obrázku Zastavení v případě nesprávného vyhodnocení

5 COGAIN 2009 Řízení domácnosti

6 Struktura řídícího systému  Několik typů vstupních zařízení (jednoduchá tlačítka, joysticky, pohyb ruky, pohyb hlavy, …)  Běžná aplikace běžící na pozadí v MS Windows  Speciální výstupní zařízení (ovladač TV, …) nebo použití existujících přes příslušný interface (dveřní system, …) Vstupní zařízení Řídící systémVýstupní zařízení

7 Řídící aplikace  Vytvořena s použitím.NET framework (MS Windows)  Běžná aplikace využívající stávající domácí počítač  Každé zařízení = dialog (pro uživatele) + ovladač (pro zařízení)  Možnost vytvořit skupiny zařízení – určitá schytrost v systému  Skupina “řízení teploty” Zařízení – senzor teploty, okno, klimatizace, … Nízká teplota -> událost -> povel - zavřít (okno, …) Skupina zařízeníŘídící systém Temperature sensor Driver Zařízení

8 Jednoduché výstupní zařízení  IR dílková ovladač TV (for většinu typů TV)  Simulace originálního ovladače  Naučit povely a poté vyslat zpět (pro TV, Radio, …) Učení z originálního TV ovladače Řízení běžného TV Uložení IR povelů v řídícím systému Zařízení pro učení / vysílání IR povelů USB port

9 Jednoduchý dveřní systém  Dveřní zvonek + dveřní kamera (WEB kamera, IP kamera, …)  Aktivace zvonku -> zobrazení dialogu s obrazem z kamery  Otevřít dveře nebo zavřít dveře Kamera a dveřní zvonek připojené přes USB Dialog s obrazem z dveřní kamery Spojení buď drátové, BloueTooth, ZigBee, LAN … (podle vzdálenosti)

10 Další možnosti  Zap / Vyp světel – pomocí bezdrátové technologie 433MHz  Odesílání / přijímání SMS přes mobilní telefon – BlueTooth spojení mezi telefonem a PC  Dostupné i pro mobilní uživatele Ivstupní zařízení na invalidním vozíku (pohyb ruky) Přenos dat přes BlueTooth nebo ZigBee -> domácí PC Uživatel se vstupním zařízením Bezdrátová komunikace s PC (BloeTooth, ZigBee) Aplikace na počítači