Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce 11. 1. 2015, Brno Připravil: Jan Ondráček Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce:

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce 11. 1. 2015, Brno Připravil: Jan Ondráček Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce:"— Transkript prezentace:

1 Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce , Brno Připravil: Jan Ondráček Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

2 strana 2 Výběr vhodného algoritmu SLAM pro použití na konkrétním mobilním robotu Implementace vybraného algoritmu SLAM Testování implementace na reálných datech –Přesnost lokalizace –Přesnost získané mapy –Časová náročnost algoritmu Cíl práce

3 Simulace robotu Scéna v Unity –model robotu podle robotu K3 podvozek typu tank 3 ultrazvukové senzory –prostředí robotu – mode budovy Q vytvořený v bakalářské práci Bc. Marka Musila Skripty v jazyku C# –ovládání pohybu robotu –práce se senzory strana 3

4 Měření senzoru zatížené chybou strana 4

5 Implementace algoritmu D&C SLAM Implementace algoritmu EKF SLAM pro vytváření lokálních map Spojování lokálních map do binárního stromu Připojení implementace algoritmu D&C SLAM k simulaci strana 5

6 Prostředí pro testování algoritmu strana 6

7 Polohy robotu bez použití algoritmu D&C SLAM strana 7

8 Mapa získaná bez použití algoritmu D&C SLAM strana 8

9 Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 1. smyčka strana 9

10 Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 7. smyčka strana 10

11 Mapa získaná s použitím algoritmu D&C SLAM strana 11

12 Srovnání časové složitosti algoritmů strana 12 Čas provádění algoritmu EKF SLAM Čas provádění algoritmu D&C SLAM

13 Závěr Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty Algoritmus D&C SLAM –Implementace –Testy implementovaného algoritmu –Srovnání časové složitosti s EKF SLAM strana 13

14 Děkuji za pozornost. strana 14


Stáhnout ppt "Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce 11. 1. 2015, Brno Připravil: Jan Ondráček Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce:"

Podobné prezentace


Reklamy Google