Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Katedra elektrotechniky a automatizace Technická fakulta, ČZU v Praze Miloslav Linda Filip Škeřík Michal Růžička Vladislav Bezouška Roboty a manipulátory.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Katedra elektrotechniky a automatizace Technická fakulta, ČZU v Praze Miloslav Linda Filip Škeřík Michal Růžička Vladislav Bezouška Roboty a manipulátory."— Transkript prezentace:

1 Katedra elektrotechniky a automatizace Technická fakulta, ČZU v Praze Miloslav Linda Filip Škeřík Michal Růžička Vladislav Bezouška Roboty a manipulátory Snímače RaM I.

2 K čemu slouží SNÍMAČE ROBOTŮ? Odměřování polohy v prostoru Regulace dynamických pohybových veličin Snímače pro technologické operace (měření,..) Kalibrace Speciální

3 Základní rozdělení Podle funkce  Absolutní  Inkrementální Dle druhu práce se signály  Analogová  Digitální Dle vazby na měřený objekt  Dotyková  Bezdotyková

4 Druhy snímačů Indukční Kapacitní Magnetické Optické Ultrazvukové

5 Indukční senzory

6 Princip snímače je založen na změně impedance cívky vlivem vířivých proudů indukovaných ve snímaném předmětu Pracují bezdotykově Bez zpětného působení Jsou odolné vůči vlivům provozního prostředí Vysoká spolehlivost Základy

7 Náhrada mechanických koncových spínačů Zpětné hlášení polohy akčního členu (ventilu,..) Inspekční úloha Počítání kusů Regulační úloha (poloha, rychlost) Použití

8 Princip Aktivním prvkem je cívka umístěná na jádru poloviny feritového hrníčku. Vysokofrekvenční střídavý proud generovaný oscilátorem protéká cívkou a vytváří magnetické pole, které vystupuje z otevřené strany hrníčku = aktivní plocha senzoru. Jestliže se nachází v blízkosti této aktivní plochy předmět z elektricky vodivého materiálu, dojde k deformaci magnetického pole

9 Princip

10 Blokové schéma

11 Principiální schéma oscilátoru

12 Základní konstrukční provedení je válcový tvar Jedna čelní plocha je zároveň aktivní plocha snímače Pouzdro z plastu nebo kovu Provedení hladké a ze závitem Na aktivní ploše se nachází cívkový systém Druhy provedení Válcové a kvádrové tvary

13 Vnitřní uspořádání válcového senzoru

14 Je vzdálenost mezi clonkou a čelem senzoru, při které dojde ke změně výstupního signálu Jako měřící clonka je předepsána destička silná 1mm Jmenovitá spínací vzdálenost je pouze charakteristická veličina bez ohledu na nějaké tolerance Bývá uvedena v typovém znaku senzoru Spínací vzdálenost

15

16 Reální spínací vzdálenost musí být splněna při jmenovitém napájecím napětí a při teplotě okolo 20 o C Odchylka je povolena max. o +10% Užitná (provozní) spínací vzdálenost je ta, která musí být splněna v celém rozpětí napájecího napětí a okolní teploty Odchylka je povolena max. o +10% Pracovní vzdálenost je ta, ve které je snímač, za předpokladu dodržení provozních podmínek bezpečně aktivován Leží mezi nulou a nejmenší hodnotou užitné vzdálenosti Spínací vzdálenost

17 Hystereze je rozdíl vzdáleností dvou bodů při axiálním pohybu clonky v jednom a druhém směru, ve kterých došlo k sepnutí a rozepnutí výstupu senzoru Typická velikost je v rozpětí 1…15% Reprodukovatelnost je definována jako přesnost minimálně dvou měření v časovém úseku osmi hodin, při teplotě okolí 15…30 o C a napětí jmenovité hodnoty Obvyklá hodnota je max. 2 % Hystereze

18 Provedení snímací hlavy

19 Dosažení větších spínacích vzdáleností požaduje vysoký činitel jakosti Proto se cívky vinou na feritových jádrech Vyšší činitel jakosti znamená i delší reakční dobu senzoru = omezení spínací frekvence Ovlivňování činitele jakosti cívky závisí na poměru specifikované vodivosti a permeabilitě snímaného předmětu Největší spínací vzdálenost dává konstrukční ocel Senzory s redukčním faktorem 1

20 Nazývané indukční závory Mají dva proti sobě umístěné cívkové systémy, které vytvářejí transformátor s velkou vzduchovou mezerou a volnou vazbou Každá cívka představuje jedno vinutí oscilátoru V nezatlumeném stavu stačí vazba obou cívek kmitání oscilátoru Jestliže vnikne do zářezu (mezi cívky) kovová clonka, dojde opět k indukci vířivých proudů a vzájemná vazba se sníží Při určité hloubce vniku dojde k podkročení kritické zpětné vazby natolik, že oscilátor přestane kmitat a senzor změní výstupní signál Zářezové senzory

21 Schéma zapojení indukční závory

22 Používá se feritový kroužek, který cívku po obvodě obepíná Působí jako odstínění magnetického pole vně snímače, takže aktivní prostor leží uvnitř cívky Jakmile se kovový předmět nachází uvnitř kroužku, oscilátor se zatlumí Aplikačním příkladem je zjišťování celistvosti tyčí nebo drátů, které jsou transportovány snímačem Kruhové senzory

23 Cívkový systém kruhového senzoru

24 Jsou speciálně konstruovány pro úlohy, v nichž se musejí rozlišit feromagnetické a neferomagnetické materiály Používají se k zjištění přítomnosti hliníkového obrobku v ocelovém upínači Na feritový hrníček je navléknut specificky tvarovaný kroužek, který předtlumení vyvolá a tím sníží činitele jakosti ani na polovinu nezatlumeného stavu Selektivní senzory

25 Nemají spínací bod Výstupní signál je spojitý Funkční vzdálenost tlumící clonky sahá téměř od čela snímače až k jmenovité hodnotě užitné vzdálenosti a definuje tak jeho pracovní rozsah Tvar pouzdra je válcový nebo kvádrový Systém snímání je základní jednocívkový Analogové senzory

26

27 Z hlediska napájení: stejnosměrné a univerzální Dvou, tří a čtyř drátové připojení Výstup může být: spínací, rozepínací, přepínací Na straně senzoru realizuje rozhraní koncový stupeň Ten je vazebním článkem mezi senzorem a zákaznickým rozhraním (relé, PLC,..) a musí splňovat požadavky: napájení senzoru, vyhodnocování signálu, převod signálové úrovně a zesílení, potlačení rušení,.. Rozhraní indukčních senzorů

28 Jsou k dispozici dvou, tří a čtyř drátové provedení Dvoudrátové se připojují k zátěži sériově Nemají definovanou polaritu vodičů a chovají se tak jako magnetický kontakt Tří a čtyř drátové mají napájení oddělené Pro spínání zátěže mají jeden nebo dva výstupy Rozlišuje se plusové a mínusové spínání, podle toho zda koncový tranzistor připojuje zátěž ke kladnému nebo zápornému pólu napájecího zdroje Stejnosměrné senzory

29 Stejnosměrné senzory Připojení dvou, tří a čtyř drátových senzorů

30 Maximální počet v sérii zapojených senzorů je omezen součtem napěťových úbytků každého senzoru a tím dodržením nezbytného napětí pro zátěž U tří drátových je třeba dát pozor při zapínání na vnitřní časové zpoždění každého snímače označované jako doba ustálení, které způsobí prodloužení reakční doby celé soustavy Řazení senzorů

31

32

33 Nebezpečí přetížení koncového stupně spočívá v nárůstu ztrátového výkonu a tím teploty výstupního polovodičového prvku na nepřístupnou hodnotu, což by vedlo k jeho zničení Ochrana proti přetížení je použití termistoru skladným teplotním součinitelem do série se zátěží Další ochrana je omezení výstupního proudu na konstantní hodnotu Nejpružnější je taktované přetížení = jestliže vznikne přetížení, výstup zátěž odepne a po určité době (100 ms) ji opět zapne Ochrana proti přetížení výstupu

34 Kontrola správného umístění plechovky Zjištění přítomnosti hliníkové tuby na ocelovém trnu Hlídání krajních poloh pneumatického ventilu v prostředí s nebezpečím výbuchu Příklady použití

35 Kapacitní senzory

36 Pracují jako indukční senzory Bezdotykově, bez zpětného působení, s polovodičovým výstupem Dají se s nimi detekovat kovové i nekovové materiály Aplikace: snímání nekovových předmětů, hlídání kapalin a sypkých hmot

37 Princip Aktivním prvkem kapacitního senzoru je kotoučová elektroda uvnitř válcového pouzdra, které působí jako stínění Obě tyto elektrody vytvářejí kondenzátor Přiblížením clonky ke snímací ploše senzoru se změní kapacita kondenzátoru Kondenzátor je součástí RC oscilátoru, jehož výstupní napětí je závislé na aktivní kapacitě mezi elektrodou senzoru a stíněním

38 Kapacitní senzory

39 Blokové schéma kapacitního senzoru

40 Citlivost Je definována jako změna kapacity, při které se změní signál na výstupu senzoru Abychom získali představu o velikosti potřebné změny, sledujeme případ uzemněné vodivé clonky Problém je možné zredukovat na kondenzátor s kruhovými deskami o průměru 30 mm

41 Redukční činitel V závislosti na materiálu nevodivé clonky vychází rozdílní uměna kapacity Tento jev je pozorovatelný na výstupu jako změna spínacího bodu Proto se definuje materiálově závislý redukční činitel Ten říká kolikrát se zmenší spínací vzdálenost u daného materiálu clonky vzhledem ke jmenovité spínací vzdálenosti, která platí pro uzemněnou kovovou clonku

42 Praktické provedení, RC oscilátor

43 Rušivé vlivy Hlavní zdroje rušení jsou elektromagnetická střídavá pole Ta indukují do vysokoimpedančního vstupu oscilátoru přes snímací elektrodu rušivá napětí, která vybudí jeho kmitání Zdroje těchto polí jsou zářivky, magnetické ventily, tyristorové regulátory nebo radiové vysílače Rušení se dají odstranit změnou frekvence oscilátoru, pokud síla pole není příliš velká

44 Kompenzace znečištění čelní plochy Účelem této kompenzace je, aby spínací vzdálenost i při znečištění čelní plochy (kapky, prach) zůstala zachována Dosahuje se toho použitím přídavné kompenzační elektrody ve tvaru hrníčku, která je umístěna mezi snímací elektrodu a stínění a je připojena na výstup Jedná se o tzv. aktivní stínění, kdy sousední elektrody jsou na stejném potenciálu a kapacitní proud může téci

45 Kompenzace znečištění čelní plochy

46 Příklady realizovaných aplikací Hlídání výšky hladiny tabletek na dopravníku Hlídání úniku kapalin, hlídání netěsnosti na mechanických spojích

47 Magnetické senzory

48 Jsou založeny na principech známých z měření magnetického pole Zdrojem magnetického pole bývá trvalý magnet, který je umístěn na snímaném předmětu Magnet můžu být i součástí senzoru, pak musí být snímaný předmět feromagnetický Magnetické senzory

49 Snímání poloh pneumatických válců Snímání hladin kapalin a sypkých materiálů (magnet je v plováku) Jednoduché identifikační systémy Nejčastější aplikace

50 Magnetické pole válcového magnetu ovlivněné feromagnetickým předmětem

51 Senzory s Hallovou sondou Vektor magnetické indukce B je kolmý k destičce. Tím začne působit napříč proudu intenzita elektrického pole E=v.B a zároveň E=U H /b Součinitel 1/n.e se nazývá Hallova konstanta R H [cm 3 /A.s]

52 Koncentrace vodivých elektronů je u běžných polovodičových materiálů silně teplotně závislá a u čistých kovů je R H pro měřící účely příliš malý Nejvhodnější materiál pro Hallovy destičky je GaAs Použitá planární technologie výroby dovoluje umístit na destičce ještě další funkční prvky jako jsou proudový zdroj, teplotní kompenzace a výstupní zesilovač Senzory s Hallovou sondou

53 Vnitřní zapojení magnetického senzoru s Hallovou sondou

54 Prvním opatřením je umístit na snímaném předmětu magnet Se zvětšující vzdáleností mezi magnetem a sondou se snižuje její napěťový signál Další varianta snímání je použití ocelové destičky jako snímací předmět, který vyvolá deformaci magnetického pole a tím zmenšení indukce na sondě Senzor s Hallovou sondou je možné použít i pro zjišťování úhlu natočení Odklánění magnetu od kolmice vyvolá snížení napětí sondy dle funkce cos(α) Aplikace čidla v senzoru přiblížení

55 Rezistory závislé na magnetickém poli dokáží totéž co Hallovy sondy Nejčastější použití je pro senzory přiblížení Nejvíce používaným materiálem je polovodičová destička, často InSb, ve které jsou příměsi NiSb Bez magnetického pole prochází proud polovodičem nejkratší cestou. Když začne působit magnetické pole, proud se stranově vychýlí, musí urazit delší dráhu a destička vykáže větší odpor Magnetorezistivní sondy

56 Aplikace čidla

57 Původně se používaly pro zjišťování slabých magnetických polí, především v geofyzice k měření zemského magnetizmu Využívají nelinearity magnetizační křivky měkkých magnetických materiálů s vysokou permeabilitou Materiál jádra je uvnitř magnetizační cívky a je periodicky nasycován Ve druhé, snímací cívce sondy se indukuje napětí Senzory s nasycovaným jádrem cívky

58 Blokové schéma senzoru s nasycovaným jádrem čidla

59 V průmyslu našly uplatnění především sondy s přesycovaným jádrem Vůči Hallovým a magnetorezistentním sondám mají řádově vyšší citlivost Zkompletovaný magnetický senzor má při stejných rozměrech větší dosah než dosah senzor indukční a může být umístěn i v hliníkovém pouzdře Nevýhodou je nutnost použití magnetu na snímaném předmětu Použití

60 Snímací charakteristika magnetoindukčního senzoru

61 Díky velké citlivosti se magnetoindukční senzory hodí pro pneumatické válce všech průměrů Potřebná magnetická indukce na příložné, akční ploše senzoru může mít velké rozpětí 3,5 … 35 mT Tím nejsou kladeny na magnet žádné velké nároky Magnet může být umístěn spolu s čidlem uvnitř pouzdra senzoru

62 Hlídání dolní a horní meze agresivní kapaliny Hlášení krajní polohy pneumatického válce Příklad realizovaných aplikací

63 Optické senzory

64 Přesněji: optoelektronické nebo fotoelektronické Nejvíce používané senzory v průmyslové automatizaci Aplikace: dopravníkové úlohy, regulace polohy navíjených pásů, hlídání rozměrů na velké vzdálenosti, hlídání hladin, inspekční úlohy s rozlišením barvy Stále menší rozměry a vyšší výkonnost Optické senzory

65 Přeměna elektrického proudu na elektromagnetické vlnění (světlo) a naopak Pod pojmem světlo se rozumí elektromagnetické spektrum od ultrafialové oblasti přes oblast viditelného světla až po infračervené oblasti Důležité moderní vysílací prvky jsou luminiscenční diody (LED) a polovodičové laserové diody Jako přijímací prvky se používají fotodiody, fototranzistory a diody s laterálním efektem (PSD) Fyzikální základy

66 Jsou polovodičové prvky, které mají jeden PN přechod Přiložením napětí v propustném směru přechodu a z toho plynoucí proud I dochází ke vstřikování elektronů do pásma P a der do pásma N Aby se při tomto vstřikování dostal elektron z energetické úrovně valenčního pásma E 1 na vyšší energetickou úroveň E 2, musí se mu dodat minimální energie Luminiscenční diody

67 Polovodičové lasery obsahují v každém případě vysoce dotovaný přechod PN na bázi GaAs Vstřikováním nosičů náboje je vytvořen předpoklad pro vyzařující rekombinaci Indukovaná emise a optická rezonance v polovodičovém krystalu propůjčují laseru jeho typickou vlastnost – emitovat koherentní světlo. Koherence znamená, že jednotlivá kvanta světla mají stále stejnou frekvenci a stále stejnou fázi Laserové diody

68 Jednoduchá (vlevo) a dvojitá heterogenní struktura polovodičového laseru

69 Úkolem fotodiod je převod přijatého světelného signálu na elektrický proud Jestliže u luminiscenční diody vyvolá vstřikování nosičů náboje v přechodu PN vyzařující rekombinační procesy, pak se u fotodiody jedná o pochod obrácený Na základě různých koncentrací nosičů v oblasti P a N, vytvoří se bez vnějšího působení tzv. zóna prostorového náboje, která pohyblivé nosiče náboje neobsahuje Fotodiody PN a PIN

70 Činnost fotodiody PN

71 Zapojení fotodiody v propustném (vlevo) a závěrném směru

72 Je tvořena přechodem, který má vrstvu s vlastní vodivostí uzavřenou mezi vrstvy P a N Tím dojde k převaze driftových proudů a PIN dioda získá na rychlosti Má vyšší mezní kmitočet a kratší dobu náběhu Širší zóna prostorového náboje u PIN diody působí zmenšení kapacity přechodu v závěrném směru, která ve spojení se zamýšlenou zátěží představuje dolnofrekvenční propust Tím se podstatně zrychlí dynamické chování systému Dioda PIN

73 Jsou to fotodiody s tranzistorem jako zesilovačem fotonového proudu Dynamické chování je ve srovnání s fotodiodou relativně horší Proti fotodiodám není u fototranzistorů závislost mezi dopadajícím světelným výkonem a z toho plynoucím proudem fotonů již zcela lineární, a v rozsahu čtyř dekadických řádů se odchyluje od přímky až o 20% Nepříznivá je i teplotní závislost Fototranzistory

74 Dioda s laterálním=stranovým efektem (Position Sensitive Detector) Jedná se o variantu PIN diody Principiálně představuje PSD fotodiodu s přijímací světlocitlivou plochou ve tvaru pásku Na obou čelních stranách této struktury jsou umístěny dva kontakty k1 a k2 Na spodní straně se nachází společný kontakt substrátu PSD má vedle odporu přechodu ještě odpor na něj kolmý – odpor osvětlované plochy Liniový optoelektronický prvek PSD

75 Mají nejblíže k senzorům přiblížení – zjišťují přítomnost nějakého pro technologii určujícího předmětu Snímají nebo měří světlený výkon a porovnávají ho s nastavenou požadovanou hodnotou Umění vzdálenost již přesně změřit a umějí také zpracovat další optické parametry jako kontrast a barvu Reflexní senzor

76

77 Reflexní senzor v difúzním provedení

78 Metoda vyhodnocení je založena na použití dvou různě směrovaných přijímačů a na porovnávání intenzit světla, které na ně dopadlo Jedná se pouze o poměr intenzit, na jejich velikostech téměř nezáleží Přítomnost objektu bude signalizována výstupen jen tehdy, bude-li intenzita světla na P2 rovna nevo větší než na přijímači P1 Reflexní senzor s pevnou vzdáleností potlačení pozadí

79

80 U reflexních závor se světlo vyzařuje vysílačem a od odrazky se vrací zpět Při přesušení optické dráhy objektem dojde k aktivování výstupu senzoru Reflexní závory mají dosah 0,1 až 10 m Reflexní závory připouštějí zjišťování pouze netransparentních objektů Efektivní paprsek má tvar kužele, jehož základnou je právě odrazky Reflexní závora

81 Reflexní závory

82 Reflexní závora

83 Činnost jednocestné závory

84 Světlovodič je vytvořen z transparentních skleněných nebo plastových vláken, které slouží k tomu, aby přenášely světelnou energii Jsou to pouze pasivní prvky, které se připojuji v místech, kde u kompaktních senzorů byly čočky Vláknová optika nabízí komplexní odolnost senzoru vůči prostředí a rušení Optické vlákno je válcový dielektrický vlnovod zhotovený z nízkoztrátového materiálu Obsahuje skleněné nebo plastové jádro obalené vrstvou materiálu – plášťem, který má nižší hustotu a tudíž nižší index lomu než jádro Vláknová optika

85

86 Konstrukce skleněného světlovodiče

87 Rušivé vlivy u optosenzorů

88 Místo lineárního přijímacího prvku se používá dvojice fotodiod se společnou anodou (nebo katodou) a v technické dokumentaci se jí říká diferenciální fotodioda Použití triangulační metody se dosahuje nezávislosti snímání na intenzitě světla Používá se především u analogových senzorů pro měření vzdálenosti Je potřeba, aby přijímač uměl vyjádřit proměnnou polohu stopy paprsku Triangulační metoda

89 Optoelektronická triangulace

90 Zjišťování přítomnosti průhledné fólie Obsah průhledných obalů Zjišťování chybné etikety Zjišťování přítomnosti pečiva na výrobní lince Příklady realizovaných aplikací

91 Ultrazvukový senzory

92 Ultrazvukem označujeme akustické vlny ve frekvenčním rozsahu nad hranicí lidské slyšitelnosti Horní hranice ultrazvuku se dnes bere 1GHz Zvuk vzniká chvěním hmoty, která toto chvění předává hmotným částicím prostředí, například vzduchu Zvukové vlny se mohou šířit jen hmotou Vzduchoprázdnem se nešíří Ve vzduchu nastává zhušťování a zřeďování čístic Fyzikální základy

93 Vznik ultrazvukové vlny Dvě sousední místa maximálně nebo minimálně zhuštěných částic tvoří zvukovou vlnu

94 Podélná zvuková vlna se na mezní ploše mezi dvěma médii rozdělí na část odraženou a na část prošlou Když je médiem pevná látka, vznikne vedle podélného stlačování i přímé V tomto případě vzniknou u odražené i prošlé vlny vedle podélných složek také složky příčné Obecně se tyto podélné i příčné složky odrážejí, případně lámou pod různými úhly Odraz a lom na mezních plochách

95 Šíření vlnění je vždy spojeno s přenosem energie Energie se šíří od zdroje rychlostí šíření vlnění Jelikož vyzářená energie roste s časem, je lepší se vyjadřovat výkonem přenášeným vlněním Tento výkon se vztahuje na jednotku plochy kolmé ke směru šíření vlnění a nazývá se měrný výkon Energie a intenzita vlnění

96 Směrová vyzařovací a snímací charakteristika, dosah 4 m

97 Snímací charakteristika ultrazvukového senzoru pro různé druhy snímaných předmětů

98 Senzory pro měření vzdálenosti pracují na principu měření času odezvy (echa) Poněvadž se vyhodnocení odezvy provádí na stejném místě jako byl ultrazvukový signál vyslán, označuje se takový způsob snímání jako reflexní nebo difuzní podle analogie s optickými senzory Měnič vyšle v časovém okamžiku t 0 několik impulzů, které se šíří daným prostředím rychlostí zvuku c Narazí-li tato dávka na nějaký předmět, část vlnění se odrazí a dojde po době návratu zase zpátky k senzoru Činnost ultrazvukových senzorů

99 Odezva, která se vrátí v čase t 1 je detekována buď stejným měničem, nebo samostatným druhým měničem (přijímačem) a potom zesílena v následujícím zesilovači na signál schopný dalšího zpracování Vyhodnocovací elektronika zjišťuje vzdálenost předmětu Měří čas běhu signálu tím, že v bodě t 0 měření nastartuje a v bodě t 1 s příchodem odezvy měření zastaví Jestliže se pro vyslání a příjem používá jediná měnič, je to systém jednoduchý Činnost ultrazvukových senzorů

100 Blokové schéma jednosystémového ultrazvukového senzoru

101 Blokové schéma elektroniky přijímače a vysílače

102 Vedle vysílací a přijímací části potřebuje ultrazvukový senzor jednotku k řízení taktování a k vytvoření výstupního signálu Jelikož tato jednotka musí plnit komplexní řídící úkoly, je vhodné ji realizovat mikropočítačem Vyhodnocovací elektronika prování: taktování, řízení šířky vysílacích impulzů, zjišťování doby běhu odezvy, rozpoznání rušivého zvuku, řízení výstupů a test samokontroly Mikropočítač dává k dispozici rozhraní pro komunikaci s nadřazeným systémem Ultrazvukové senzory

103 Reflexní závora: označována jako dvoucestná, u které jsou vysílač i přijímač v jednom pouzdru a odraz zajišťuje reflektor Jednocestná závora: u které vysílač i přijímač jsou v samostatných pouzdrech a jsou umístěny proti sobě U obou druhů provozu jsou vysílač i přijímač řízeny impulzem definované délky, který vyrábí vyhodnocovací jednotka Ultrazvukové senzory v režimu závory

104 Činnost senzoru v režimech reflexní závory

105 Definice rozsahů ultrazvukového senzoru, vyzařovací charakteristika

106 Je definována vyzařovacím úhlem a dosahem Aktivní rozsah je maximální dosah, uvnitř kterého může senzor zjistit přítomnost normou definovaného předmětu Definovaný předmět je tuhá, hladká a čtvercová destička, obvykle 100x100x1 mm, umístěna kolmo k ose vyzařovací charakteristiky Vyzařovací charakteristika

107 Snímání polohy desky

108 Počítání průhledných tvarovaných plastových lahví Detekování přítomnosti lahví v prostředí se stříkající vodou Zjišťování výšky hladiny materiálu pohlcujícího zvuk Příklady realizovaných aplikací

109 Děkuji za pozornost


Stáhnout ppt "Katedra elektrotechniky a automatizace Technická fakulta, ČZU v Praze Miloslav Linda Filip Škeřík Michal Růžička Vladislav Bezouška Roboty a manipulátory."

Podobné prezentace


Reklamy Google