Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu.

Prezentace na téma: "Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu."— Transkript prezentace:

1 Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu

2 Kritéria stability OB21-OP-EL-AUTM-NEL-M-3-002

3 Stabilita regulačního obvodu Regulační obvod je stabilní, jestliže se při libovolné změně vstupní veličiny po odeznění přechodového děje výstupní veličina ustálí na nové hodnotě. Po ustálení vstupní poruchy se ustálí i regulovaná veličina.

4 Stabilita regulačního obvodu Regulační obvod může mít 3 stavy: 1) může být stabilní

5 Stabilita regulačního obvodu Regulační obvod může mít 3 stavy: 2) může být na hranici stability

6 Stabilita regulačního obvodu Regulační obvod může mít 3 stavy: 3) může být nestabilní

7 Kritéria stability algebraická grafická Hurwitzovo Routh- Schurovo Michajlov- Leonhardovo Nyquistovo kladnost determinantů snižování stupně charakteristické rovnice frekvenční charakteristika rozpojeného obvodu křivka H(jω) (z charakteristické rovnice)

8 Routh-Schurovo kritérium stability Postupné snižování řadu charakteristické rovnice až na 2. stupeň to znamena 3 koeficienty: 1) všechny koeficienty mají stejné znaménko - obvod je stabilní 2) jsou-li členy kladné nebo záporné - 3) Jsou-li koeficienty opačných znamének obvod je na mezi stability - obvod je nestabilní

9 Hurwitzovo kritérium: Nutná podmínka stability všechny koeficienty charakteristické rovnice musí mít stejné znaménko. Postačující podmínka stability při splnění podmínky a i >0 hlavní Hurwitzův determinant a všechny jeho subdeterminanty D i větší než nula.

10 Nyquistovo kritérium stability obvod je stabilní jestliže: probihá frekvenční charakteristika jeho otevřené smyčky vpravo od bodu [-1;0] v komplexní rovině.

11 Nyquistovo kritérium stability: stabilní systémna mezi stabilitynestabilní systém

12 Michajlov-Leonhardovo kritérium stability Aby byl regulační obvod stabilní, musí Michajlov-Leonhardova křivka H(jω) začínat na kladné reálné poloose komplexní roviny a se vzrůstajícím ω od 0 do ∞ musí projít postupně (tj. v pořadí) v kladném smyslu (proti pohybu hodinových ručiček) tolika kvadranty, kolikátého stupně je charakteristická rovnice.

13 Děkuji za pozornost Ing. Ludmila Nevařilová

14 Použitá literatura: Ivan Švarc : ZÁKLADY AUTOMATIZACE (skripta VUT FS)