Stáhnout prezentaci
Prezentace se nahrává, počkejte prosím
1
Petr Smetana Katedra kybernetiky ČVUT FEL
Robotická chirurgie Petr Smetana Katedra kybernetiky ČVUT FEL
2
Obsah Motivace Roboti asistivní, plnící hlasové příkazy (AEZOP)
Cíl: Nahrazení lékaře-asistenta robotem-asistentem Roboti navádění pomocí zobrazovacích technik (CyberKnife, NeuroMate, Robodoc) Cíl: Automatizované navádění nástrojů Roboti chirurgičtí, vedení chirurgem (daVinci, ZEUS) Cíl: Kratší rekonvalescence pacienta, šetrnější provedení zákroku, snížení „chybovosti“ chirurga, … Reference
3
Motivace k používání robotů
ulehčení a zkvalitnění práce chirurga robot nepotřebuje odpočinek, neunaví se netrpí třesem rukou jemnější a přesnější pohyby menší zátěž pro pacienta nejen po fyzické, ale i psychické stránce V konečném důsledku je operace provedená za pomoci robota finančně výhodnější: pacient je kratší dobu hospitalizován, rychleji se může vrátit do aktivního života, menší potřeba následné medikamentózní léčby
4
Roboti asistivní Robot AEZOP 3000 od fy Computer Motion
robotické rameno pro manipulaci s endoskopickou kamerou při minimálně invazivních zákrocích reaguje na hlasové příkazy začínající slovem „Aezop“, pokud dobře neporozumí, nic neudělá při učení příkazů chirurg namluví systémem definované anglické hlasové příkazy a vytvoří tak svou osobní „hlasovou kartu“ před operací se vymezí pracovní prostor ramene tak, aby se neublížilo pacientovi Cena: cca $ The Automated Endoscopic System for Optimal Positioning
5
Roboti navádění Navádění za pomoci zobrazovacích technik a lékaře
6
Roboti navádění CyberKnife od fy Accuray
robot je schopen za pomoci kontinuálního RTG snímkování a z předchozích CT snímků přesně lokalizovat tumor a pomocí vysokoenergetického záření jej zničit plánování dávky záření reaguje ihned na změnu polohy pacienta (např. dýchací pohyby) není třeba použít stereotaktický rám -> rychlé a pohodlné, možnost aplikace kdekoliv po celém těle nevýhodou je nutnost RTG záření při zaměřování rameno se zářičem je pohyblivé kolem pacienta stůl s pacientem je rovněž pohyblivý
7
Roboti navádění CyberKnife od fy Accuray
8
Roboti navádění CyberKnife od fy Accuray
9
Roboti navádění NeuroMate od fy Integrated Surgical Systems
robot pro operace mozku na základě snímků z CT lékař vymezí operační pole robota a naplánuje strategii operace, kterou však může kdykoliv během operace upravovat robot je přesnější, než lidské ruce - hlavní výhoda nepotřebuje stereotaktický rám k uchycení hlavy
10
Roboti navádění Robodoc od fy Integrated Surgical Systems
robot pro přípravu kostí na implantování kloubních náhrad (kyčelních, koleních) přesná příprava stehení kosti pro zasazení kloubní náhrady určí parametry potřebné náhrady upozorní na možné problémy při operaci na základě analýzy CT snímků šetrnější než při „ruční“ přípravě kostí chirurgem při úpravě kostí dbá na to, aby se tkáň nepřehřívala a neodumírala
11
Roboti chirurgičtí Robot je „prodloužením“ chirurgových rukou v těle pacienta Typické použití je pro laparoskopické operace (jde o tzv. minimálně invazivní chirurgii) – malými otvory se ramena robota zavedou do těla pacienta (dutiny břišní). Tu je třeba vyplnit plynem, aby se vytvořil prostor pro manipulaci s rameny. Chirurg je přítomen u operační konzole robota a ramena řídí pohybem speciálních joysticků. Pohled do dutiny mu zprostředkovává kamera s 3D zobrazením. Výhodou takovýchto robotických operací je šetrnější provedení operace, rychlejší zotavení pacienta (menší potřeba nemocničního personálu), menší jizvy, kratší pobyt v nemocnici, nižší riziko infekce, není potřeba krevních transfuzí…
12
Roboti chirurgičtí Robot dokáže odstranit třes rukou operatéra
Možnost nastavení převodního poměru pohybu rukou na pohyb nástrojů -> jemnější provedení operace 3D zobrazení operačního pole na rozdíl od klasické 2D laparoskopické kamery Operatér se může s operační konzolí nacházet třeba i na jiném kontinentě. Možnost trénovat na chirurgy na „virtuálních“ operacích Více lidí může sledovat operaci přímo tak, jak ji vidí operatér Skvělá pohyblivost nástrojů (6-7 stupňů volnosti oproti 4 při klasické laparoskopii), i větší, než pohyblivost rukou
13
Roboti chirurgičtí Použití nachází v oblastech trávícího traktu, gynekologické, urologické i srdeční operace Nevýhodou je absence jakéhokoliv citu v nástrojích, ale chirurgové si prý rychle zvykají, a poměrně velká pořizovací cena robota a potřebných nástrojů
14
Roboti chirurgičtí Systém ZEUS od fy Computer Motion
Součástí je i robot AEZOP pro hlasové řízení kamery Bypass na bijícím srdci, pacient byl druhý den doma Cena: cca $
15
Roboti chirurgičtí Systém daVinci 1200 od fy Intuitive Surgical
Robotický systém původně vyvíjený NASA pro pilotované meziplanetární lety a pro operace amerických vojáků v ponorkách či na letadlových lodích nebo vzdálených bitevních polích bez přítomnosti chirurga Cena: cca $
16
Roboti chirurgičtí Systém daVinci 1200 od fy Intuitive Surgical
17
Roboti chirurgičtí Systém daVinci 1200 od fy Intuitive Surgical
Sada vyměnitelných nástrojů (s omezeným počtem použití kvůli zaručení požadovaných parametrů, cena jednoho nástroje je asi Kč, počet použití kolem 15 v závislosti na typu nástroje) Velká škála nástrojů
18
Roboti chirurgičtí Systém daVinci 1200 od fy Intuitive Surgical
Přepínání ramen pomocí nožních pedálů Ochrana proti výpadkům energie Intuitivní obsluha Automatické zablokování pohybu ramen při poruše Schválen k mnoha operacím na rozdíl od robota ZEUS Výměna vadných částí v rámci jejich životnosti zdarma Budoucnost: Chirurg bude mít zpětnou vazbu o síle, jakou působí prostřednictvím nástrojů na tkáň Napojení na expertní systém a možnost konzultace zákroku přímo při operaci, navigace, …
19
Roboti chirurgičtí Systém daVinci 1200 od fy Intuitive Surgical
20
Roboti chirurgičtí Počty provedených robotických operací
21
Roboti chirurgičtí Systém daVinci v Evropě
22
Reference Accuray Incorporated (www.accuray.com)
Integrated Surgical Systems ( Intuitive Surgical ( Computer Motion ( Hospimed ( Reklamní CD od fy Hospimed o systému daVinci
23
Děkuji za pozornost
Podobné prezentace
