(popsat osy f charek) KEV/RT ZS 2011/12 5. přednáška Martin Janda EK 205 377 63 4435.

Prezentace na téma: "(popsat osy f charek) KEV/RT ZS 2011/12 5. přednáška Martin Janda EK 205 377 63 4435."— Transkript prezentace:

1 (popsat osy f charek) KEV/RT ZS 2011/12 5. přednáška Martin Janda mapa@kev.zcu.cz EK 205 377 63 4435

2 Účel předmětu KEV/RT aby studenti byli schopni rozhodnout, zda je pro řešení daného problému vhodné použít regulační smyčku k tomu je potřeba: dokonale pochopit, jak regulační smyčka funguje které parametry regulované soustavy zásadně ovlivňují její funkčnost k tomu je potřeba: umět použít alespoň jednu metodu návrhu regulátoru (např. pomocí Nyquistova kritéria a frekvenčních charek) k tomu je potřeba: Nyquistovo kritérium stability frekvenční charky základních bloků základní teorii (co je to přenos … )

3 Přenos uzavřené smyčky (Fw, přenos řízení) wy F1F2 F3 i z

4 Přenos uzavřené smyčky (Fw, přenos řízení)

5

6 Fw = 0dB = 1.. y = w – tohle chceme! (tj. regulační smyčka funguje dobře cca do  řezu)

7 Frekvenční charky – souvislost s časovým průběhem (blok 1. řádu, též zvaný aperiodický blok podle nekmitavé odezvy) Př.: odezva na jednotkový skok bloku s přenosem u1u1 u2u2

8 Frekvenční charky – souvislost s časovým průběhem Harmon.: 17, 19 1, 3, 5 Σ(1..19), Σ(1..∞)

9 Přenos uzavřené smyčky (Fw, přenos řízení) čím vyšší frekvence je smyčka schopná přenést, tím bude rychlejší

10 Přenos poruchy (Fz) wy F1F2 F3 i z velké f neprojdou přes F2,F3 pro malé f je Fpi→∞, tj. Fz →0

11 regulační smyčka s P vs. regulační smyčka s PI než se I probere, P má hrubou práci hotovou → I kvůli přesnosti, ne kvůli rychlosti

12 φ B 72°→ 30°

13

14

15 wy F1F2 F3 i z 10x

16 k1 10x

17

18

19 wy F1F2 F3 i z 10x

20 k2 10x

21

22

23 wy F1F2 F3 i z 10x

24 Tau1 10x

25

26

27 wy F1F2 F3 i z 10x

28 Tau2 10x

29

30

31 wy F1F2 F3 i z 10x vs. příklad ze cvičení

32 příklad ze cvičení Tau2 10x

33

34 kr cca 10x

35 wy F1F2 F3 i z 10x

36 Tau3 10x

37

38 kr cca 10x

39 Pozn.: ve skutečnosti má regulátor na výstupu omezovač, takže pro 10x větší zesílení regulátoru nemá 10x větší výstup, tedy obecně prodlužování časových konstant →většinou zhoršení

40 důsledky zpoždění ve zpětné vazbě RegulátorRegulovaná soustava Zpoždění t t požadovaná hodnota regulovaná veličina původní stav se zpožděním