Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot 11. 1. 2015, Brno Připravil: Jan Ondráček Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.
Cíl práce Výběr vhodného algoritmu SLAM pro použití na konkrétním mobilním robotu Implementace vybraného algoritmu SLAM Testování implementace na reálných datech Přesnost lokalizace Přesnost získané mapy Časová náročnost algoritmu
Simulace robotu Scéna v Unity Skripty v jazyku C# model robotu podle robotu K3 podvozek typu tank 3 ultrazvukové senzory prostředí robotu – mode budovy Q vytvořený v bakalářské práci Bc. Marka Musila Skripty v jazyku C# ovládání pohybu robotu práce se senzory
Měření senzoru zatížené chybou
Implementace algoritmu D&C SLAM Implementace algoritmu EKF SLAM pro vytváření lokálních map Spojování lokálních map do binárního stromu Připojení implementace algoritmu D&C SLAM k simulaci
Prostředí pro testování algoritmu
Polohy robotu bez použití algoritmu D&C SLAM
Mapa získaná bez použití algoritmu D&C SLAM
Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 1. smyčka
Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 7. smyčka
Mapa získaná s použitím algoritmu D&C SLAM
Srovnání časové složitosti algoritmů Čas provádění algoritmu EKF SLAM Čas provádění algoritmu D&C SLAM
Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty Závěr Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty Algoritmus D&C SLAM Implementace Testy implementovaného algoritmu Srovnání časové složitosti s EKF SLAM
Děkuji za pozornost.