Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

Slides:



Advertisements
Podobné prezentace
Využití Open Source GIS nástrojů ve výuce zeměpisu na střední škole
Advertisements

Projekt Informatika 2 ČVUT FSV obor Geodézie a Kartografie Bc. Jan Zajíček
Ing. Luboš Kala Central MeetBike Expert Seminar
Automatizační a měřicí technika (B-AMT)
Využití časových řad v analýze dat
Řízení polohovacího mechanismu
Radiofrekvenční řízení budov
ROZHODOVACÍ PROCESY PRO VÍCECESTNÉ TELEMATICKÉ APLIKACE Filip Ekl
NÁZEV DIPLOMOVÉ NEBO BAKAlÁŘSKÉ PRÁCE
Vysoká škola Báňská - Technická univerzita Ostrava Inovace výuky odborných předmětů na bázi řízení projektu Jana Šarmanová Libor Holub Radoslav Fasuga.
Optimalizace cesty do Neumětel
MONITOROVÁNÍ POHYBU VYBRANÝCH OSOB V AREÁLU VŠB – TU OSTRAVA
Návrh a realizace komunikačního protokolu mezi robotem a senzorickou soustavou , Brno Autor práce: Josef Kolaja Vedoucí práce: Ing. Jan Kolomazník.
Laboratorní model „Kulička na ploše“ 1. Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ 2. Program „Flash MX 2004“ Výhody/Nevýhody Program „kulnapl.swf“
Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián
Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot
Definice, druhy, chyby, abstrakce
Vývoj inteligentního senzoru relativní vlhkosti vzduchu
Ústav automatizace a měřicí techniky
Artificial Intelligence (AI).  „Úloha patří do oblasti umělé inteligence, jestliže řešení, které najde člověk považujeme za projev jeho inteligence.
Letsim 1 letecký simulátor Prezentace projektu - 36SI.
Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
Zprovoznění návratové sondy na tokamaku Compass
Project BOS Low-cost InDoor Localization System Nature Inspired Technologies Group Dept. of Cybernetics FEE CTU in Prague.
Orientace robotického systému v pracovním prostoru pomocí optických senzorů. Autor práce: Tomáš Baďura Vedoucí práce: Dr. Ing. Radovan Kukla.
Datová fúze satelitní navigace a kompasu
Vytvoření 3D modelu vybrané výletní trasy po turistických zajímavostech Moravskoslezského kraje zpracovává : Petr Vavroš Vedoucí projektu : Mgr. Ivana.
Diplomová práce Valašské muzeum v přírodě - virtuálně vedoucí: doc. Ing. Petr Rapant CSc. kontakt: konzultant VMP : Jaroslav Polášek.
Princip maximální entropie
Posouzení možnosti využití ArcIMS pro prezentaci rozsáhlých rastrových dat Diplomová práce Vedoucí: Dr. Ing. Bronislava Horáková Zpracovatel:Tomáš Ježek.
Výzkum uplatnění dat laserového skenování v katastru nemovitostí
Alternativy k evolučním optimalizačním algoritmům Porovnání genetických algoritmů a některých tradičních stochastických optimalizačních přístupů David.
Přehled metod umělé inteligence a její historie (bakalářská práce) Vedoucí práce: Ing. Ladislav Beránek, CSc., MBA Vypracoval: Michal Jelínek.
Institut geoinformatiky VYUŽITÍ CELULÁRNÍCH AUTOMATŮ PRO MODELOVÁNÍ SILNIČNÍ SÍTĚ V MULTIAGENTOVÉM SYSTÉMU Vypracoval: Bc. Martin Hlaváček Vedoucí: Ing.
Jméno: Ing. Jan Pracovitý Tento projekt je spolufinancován z ESF a státního rozpočtu ČR. Společnost: ABCD Robot, s.r.o. Pozice: generální ředitel.
Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D.
Nástroje pro prostorovou analýzu srážek v GIS
Vzdálený přístup k pracovišti robota Katana
Bc. Tomáš Nemastil Vedoucí práce: Ing. Bc. Marek Neruda
Model lidského zraku pro hodnocení kvality obrazu
Diplomová práce Autor: Ondřej Renner
Jindřich Zelený AVT Vedoucí práce: Bc. Ing. Roman Malo Ph.D.
„ Rozšíření možností vizualizace geodat
Tvorba modelu prostředí pro mobilní roboty Petr Kolman.
Výuka základů algoritmického myšlení na prvním stupni základních škol
Návrh a implementace algoritmů pro údržbu,
Generování 3D modelů budov pro potřeby vizualizace v prostředí Internetu Michal Kramář, G562 Diplomová práce.
Elektrotechnická fakulta ČVUT KATEDRA KYBERNETIKY Vedoucí prof. Ing. Vladimír Mařík, DrSc. KATEDRA KYBERNETIKY ELEKTROTECHNICKÁ.
Laser Simulation DSS Ing. Jana Hájková Doc. Ing. Pavel Herout, Ph.D.
Identifikační modul polohy pro řídicí jednotku robota NXT
Tvorba WWW prezentace pro autonomního robota Bakalářská práce , Brno Autor: Jan Zálešák Vedoucí práce: Ing. Jiří Lýsek Ph.D.
Návrh a realizace informačního a rezervačního systému pro společnost DecStore Diplomová práce Autor: Bc. Martin Procházka Vedoucí práce: Ing. Pavel Haluza,
Letsim letecký simulátor Analytická část Letsim 1.
Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou Bc. Jan Goňa Ing. Vít Ondroušek, Ph.D. Mendelova Univerzita v Brně.
Vysoká škola technická a ekonomická Ústav technicko-technologický Building Information Modeling a jeho využití v ČR Autor diplomové práce:Bc. Michal Janota.
Vysoká škola technická a ekonomická Ústav technicko-technologický
Radiofrekvenční řízení budov
Informační systém pro správu a vyřizování objednávek
Vysoká škola technická a ekonomická Ústav technicko-technologický
Webová aplikace pro správu sportovního oddílu
Identifikační a lokalizační studie brownfieldů
Zásobování a účtování zásob ve vybraném podniku
C-síť (circle – net) Petr Kolman.
Modelování a řízení dopravních sítí
PROJEKT OSTROVNÍHO DOMU V PODMÍNKÁCH ŠUMAVY
Využití technologie RFID ve společnosti Nábytek Penta, s. r. o.
Obhajoba diplomové práce
Modernizace manipulačního robota
Vytvoření IS pro správu místností v prostředí WWW
PROJEKT PŘÍPRAVY A REALIZACE POLYFUNKČNÍHO DOMU
Transkript prezentace:

Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot 11. 1. 2015, Brno Připravil: Jan Ondráček Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Cíl práce Výběr vhodného algoritmu SLAM pro použití na konkrétním mobilním robotu Implementace vybraného algoritmu SLAM Testování implementace na reálných datech Přesnost lokalizace Přesnost získané mapy Časová náročnost algoritmu

Simulace robotu Scéna v Unity Skripty v jazyku C# model robotu podle robotu K3 podvozek typu tank 3 ultrazvukové senzory prostředí robotu – mode budovy Q vytvořený v bakalářské práci Bc. Marka Musila Skripty v jazyku C# ovládání pohybu robotu práce se senzory

Měření senzoru zatížené chybou

Implementace algoritmu D&C SLAM Implementace algoritmu EKF SLAM pro vytváření lokálních map Spojování lokálních map do binárního stromu Připojení implementace algoritmu D&C SLAM k simulaci

Prostředí pro testování algoritmu

Polohy robotu bez použití algoritmu D&C SLAM

Mapa získaná bez použití algoritmu D&C SLAM

Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 1. smyčka

Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 7. smyčka

Mapa získaná s použitím algoritmu D&C SLAM

Srovnání časové složitosti algoritmů Čas provádění algoritmu EKF SLAM Čas provádění algoritmu D&C SLAM

Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty Závěr Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty Algoritmus D&C SLAM Implementace Testy implementovaného algoritmu Srovnání časové složitosti s EKF SLAM

Děkuji za pozornost.