Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot

Slides:



Advertisements
Podobné prezentace
Automatizační a měřicí technika (B-AMT)
Advertisements

Realizace podpůrného mapového software pro autonomní robot Ondřej Švehla.
ME Metrologická aplikace Prezentace SW produktu Verze ME: 2.8 Říjen 2010 / CZ Mgr. Cyril Modra.
Softwarový systém DYNAST
Prezentace k obhajobě bakalářské práce
Filtr významnosti jako framework pro prezentační vrstvu
Vytvoření 3D modelu Nové huti pro sledování dopravy pomocí GPS Tomáš Kettner Vedoucí projektu: Doc. Petr Rapant Ročníkový projekt.
METODOLOGIE PROJEKTOVÁNÍ NÁVRH IS PRO TECH. PROCESY Roman Danel VŠB – TU Ostrava HGF Institut ekonomiky a systémů řízení.
Ing. Rudolf Drga, Ph.D. Zlín 2014 Měření směrových charakteristik detektorů narušení Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Fakulta aplikované informatiky Ústav.
Přednášející: Luboš Langhammer Lanbot. .NET MF v robotice  Výhody platformy  Automatický sklad  Snobot  Robrouk  Lynx  Soutěže.
Augmented reality applications in embedded navigation devices Semestrální práce Martin Jaroš.
Vývoj elektročásti mikroturbín na ČVUT
Návrh a realizace komunikačního protokolu mezi robotem a senzorickou soustavou , Brno Autor práce: Josef Kolaja Vedoucí práce: Ing. Jan Kolomazník.
Řízení mobilního robotu
Moderní vzdělávací systémy vyšších a vysokých škol neuniverzitního typu Ing. Daniel CHOC CCA Group a.s.
Richard Lipka Katedra informatiky a výpočetní techniky Fakulta aplikovaných věd Západočeská univerzita, Plzeň 1.
Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián
Řízení a vizualizace záložního diesel-agregátu
Vývoj aplikace pro mobilní sběr dat Zpracovatel: Vladimír Havlík Vedoucí práce: Ing. Jan Stankovič Ph.D.
Čidlo robotického vidění SOŠ a VOŠ, COP Sezimovo Ústí II, Českobudějovicka 421 Autor: Pavel Nácal Třída: ET4B Rok:2007/2008 Obor:Elektrotechnika – počítačové.
Ústav automatizace a měřicí techniky
5. listopadu 2007Stanislav Tomeš PRAHA ročník setkání uživatelů GEPRO a ATLAS.
Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
Autonomní robot ovládaný pomocí Bluetooth
Orientace robotického systému v pracovním prostoru pomocí optických senzorů. Autor práce: Tomáš Baďura Vedoucí práce: Dr. Ing. Radovan Kukla.
VŠB Technická univerzita Ostrava
Zpracování dopravních dat v prostředí prostorové databáze
Datová fúze satelitní navigace a kompasu
Aktivity v rámci projektu „Zvýšení kvality řízení na Krajském úřadu Plzeňského kraje” Návrh a zavedení systému poskytování a sledování dotací
Filtr významnosti jako framework pro prezentační vrstvu Ing. Igor Kopetschke – TUL, NTI
Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D.
Zpracování záznamů GPS dispečerských vozů DPO Vedoucí projektu : doc. Ing. Petr Rapant, CSc. Zpracovává : Radim Balon, G363 Vysoká škola báňská – Technická.
ISSaR – možnosti využití systému při získávání a zpracování statistických dat Ing. Jarmila Cikánková Oddělení datových služeb CENIA.
Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
Vzdálený přístup k pracovišti robota Katana
Navigace a mapování pomocí GPS vedoucí: Doc. Petr Rapant Jiří Hanslian.
Autor: Lukáš Kalousek Vedoucí projektu: Dr. Ing. Bronislava Horáková
14. června 2004Michal Ševčenko Architektura softwarového systému DYNAST Michal Ševčenko VIC ČVUT.
I DENTIFIKAČNÍ MODUL POLOHY PRO ŘÍDICÍ JEDNOTKU ROBOTA NXT Adam Svoboda.
COGAIN 2009 Možnosti řízení invalidního vozíku. Systém řízení vozíku  Rozdělen do několika částí  Část pohonu Motor pohonu Senzory ujeté vzdálenosti.
Jindřich Zelený AVT Vedoucí práce: Bc. Ing. Roman Malo Ph.D.
„ Rozšíření možností vizualizace geodat
INTERNETOVÉ ŘEŠENÍ ÚZEMNÍHO PLÁNU MĚSTA NÁMĚŠŤ NAD OSLAVOU Vedoucí práce: doc. RNDr. Vít Voženílek, CSc. Univerzita Palackého v Olomouci Přírodovědecká.
Jan Růžička, Leden /01/05 Proč pro prezentaci prostorových dat využívat nástrojů WWW Nízké náklady na vybavení klientského počítače Snadné zvýšení.
Úloha č. 4 Ovládání motoru pomocí detekce zvuku a ultrazvuku Projekt CZ.1.07/1.1.16/ Bc. Jaroslav Zika 2014.
Návrh a implementace algoritmů pro údržbu,
GIS prostoru haldy a.s. NH Ostrava
Elektrotechnická fakulta ČVUT KATEDRA KYBERNETIKY Vedoucí prof. Ing. Vladimír Mařík, DrSc. KATEDRA KYBERNETIKY ELEKTROTECHNICKÁ.
ROBOTIKA BUCHTA Jan.
Identifikační modul polohy pro řídicí jednotku robota NXT
Tvorba WWW prezentace pro autonomního robota Bakalářská práce , Brno Autor: Jan Zálešák Vedoucí práce: Ing. Jiří Lýsek Ph.D.
Alternativní ovládání PC a okolí Nature Inspired Technologies Group Dept. of Cybernetics FEE CTU in Prague.
Počítačové laboratoře bez tajemství aneb naučme se učit algoritmizaci a programování s využitím robotů CZ.1.07/1.3.12/ „Tento projekt je spolufinancován.
Publikování výsledků skenování Ntrip Casters pomocí mapového serveru Autor: Bc. Filip Lombart Vedoucí: Ing. David Vojtek Ph.D.
Grafické systémy II. Ing. Tomáš Neumann Interní doktorand kat. 340 Vizualizace, tvorba animací.
Jednočipové počítače v robotických systémech Vypracoval: Ing. Jaroslav Chlubný Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-ME-3-JCP-JCH-001 Technologie budoucnosti.
Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou Bc. Jan Goňa Ing. Vít Ondroušek, Ph.D. Mendelova Univerzita v Brně.
Návrh komunikačního protokolu pro řízení vybraných robotických platforem Robert Čížek.
Vstupní senzory 2 Vypracoval: Ing. Jaroslav Chlubný Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-EL-3-ELZ-JCH-002 Technologie budoucnosti do výuky CZ.1.07/1.1.38/
Technologie dopravních průzkumů Ing. Martin Langr Prezentace projektů – nový studentský projekt.
Mikropočítačová technika Úvod do mikropočítačové techniky a její aplikací.
.NET Micro framework 2012 PRaha
Nadstavbová deska pro robota Pololu 3pi
Budování Integrovaného informačního systému Národního památkového ústavu Petr Volfík, NPÚ ÚP
Výukový materiál zpracován v rámci projektu
Návrh konstrukce a řízení třídičky zkumavek
Uživatelská rozhraní Autorem materiálu a všech jeho částí, není-li uvedeno jinak, je Ing. Libor Otáhalík. Dostupné z Metodického portálu ISSN: 
Modernizace manipulačního robota
1. ročník oboru Mechanik opravář motorových vozidel
Obsah Co je to GIS Segmentace GIS HZS ČR GIS portál HZS ČR
Transkript prezentace:

Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek Ph.D. Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot

Cíl práce Návrh a implementace konfigurovatelného modulu poskytujícího data o poloze, které bude schopen ukládat a přeposílat řídící jednotce autonomního mobilního robotu Odzkoušení modulu v reálném prostředí a vyhodnocení použitelnosti pro autonomní mobilní robot.

Schéma autonomního robotu Rozpoznávání obrazu HD kamery Mapový software Lokalizační modul Modul GPS/Galileo Hlavní řídicí program IRC senzory Modul pro výpočet ackermanova pohybu Kompas Řízení motorů a snímání dat z IRC senzoru a kompasu Arduino Servomotor řízení Stejnosměrný motor

Způsob komunikace a získávání dat ze senzoru Jednosměrná sériová komunikace Frekvence snímání 1Hz Knihovna javax.comm Formát NMEA 0183

Konfigurovatelnost modulu Textový konfigurační soubor Nastavuje se výpis a logování

Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování Logování dat Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování Nastavení jen potřebných dat Výstup textový soubor a konzole Zvlášť výstup pro GPS data

Výpis jen nastavených dat Grafické rozhraní Okno jen pro výpis Výpis jen nastavených dat

Měření s lokalizačním modulem Arboretum Mendelovy univerzity 4 měření Zpracování v programu ArcGis Zjištění opakovatelnosti měření Vyhodnocení použitelnosti senzoru

Výsledky měření opakovatelnosti

Závěr Vytvořen konfigurovatelný lokalizační modul Otestován v reálném prostředí a vyhodnocen jako použitelný pro dané řešení Modul nadále využíván na autonomním robotu Využití modulu i při robotických soutěžích Možnost využití i pro jiné řídící jednotky pracující s polohovými daty

Děkuji Vám za pozornost