Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek Ph.D. Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot
Cíl práce Návrh a implementace konfigurovatelného modulu poskytujícího data o poloze, které bude schopen ukládat a přeposílat řídící jednotce autonomního mobilního robotu Odzkoušení modulu v reálném prostředí a vyhodnocení použitelnosti pro autonomní mobilní robot.
Schéma autonomního robotu Rozpoznávání obrazu HD kamery Mapový software Lokalizační modul Modul GPS/Galileo Hlavní řídicí program IRC senzory Modul pro výpočet ackermanova pohybu Kompas Řízení motorů a snímání dat z IRC senzoru a kompasu Arduino Servomotor řízení Stejnosměrný motor
Způsob komunikace a získávání dat ze senzoru Jednosměrná sériová komunikace Frekvence snímání 1Hz Knihovna javax.comm Formát NMEA 0183
Konfigurovatelnost modulu Textový konfigurační soubor Nastavuje se výpis a logování
Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování Logování dat Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování Nastavení jen potřebných dat Výstup textový soubor a konzole Zvlášť výstup pro GPS data
Výpis jen nastavených dat Grafické rozhraní Okno jen pro výpis Výpis jen nastavených dat
Měření s lokalizačním modulem Arboretum Mendelovy univerzity 4 měření Zpracování v programu ArcGis Zjištění opakovatelnosti měření Vyhodnocení použitelnosti senzoru
Výsledky měření opakovatelnosti
Závěr Vytvořen konfigurovatelný lokalizační modul Otestován v reálném prostředí a vyhodnocen jako použitelný pro dané řešení Modul nadále využíván na autonomním robotu Využití modulu i při robotických soutěžích Možnost využití i pro jiné řídící jednotky pracující s polohovými daty
Děkuji Vám za pozornost