Název projektu : Modernizace výuky Grantový projekt : CZ. 1. 07/1. 1 Název projektu : Modernizace výuky Grantový projekt : CZ.1.07/1.1.16/01.0036 Multimediální učební materiál pro výuku předmětu automatizace Téma : ROBOTIKA Část : Programovací a obslužný software RT ToolBox2 Autor : Jan Horňák Střední průmyslová škola a Vyšší odborná škola technická Brno, Sokolská 1

Programovací a obslužný software RT ToolBox 2: Programovací jazyky: Movemaster Command Melfa Basic IV Melfa Basic V Se simulací: RT ToolBox2 Sim Art.Nr. 218855

Po spuštění softwaru RT ToolBox 2… …se objeví prázdná plocha a spustí se „Communication Server2“ symbolizovaný v dolní liště.

Přečíslování řádků a seřazení Panel nástrojů I Uložit Vymazání jednoho přerušení Vyjmout Vložení jednoho přerušení Kopírovat Přečíslování řádků a seřazení Vložit Aktivovat komentáře Kontrola syntaxe Deaktivovat komentáře

Panel nástrojů II Offline provoz Online provoz Přidat projekt Simulační provoz Otevření pracovní plochy Dálková správa (ovládání) Nová pracovní plocha

Panel nástrojů IV Výběr projektu Aktualizování Editace projektu Seznam parametrů Chyba, porucha

Řídící jednotka je schopna zpracovat až 32 projektů současně Vytvoření nového projektu I Zvolit “New“ Řídící jednotka je schopna zpracovat až 32 projektů současně

Vytvoření nového projektu II Napsat název pracovní plochy a potvrdit klávesou OK. V případě potřeby můžete zapsat doplňkové informace, které budou připojeny k názvu.

Editace projektu – nastavení podrobností Kliknutí pravým tlačítkem myši na označení uživatelského projektu - zde RC1 - se otevře kontextová nabídka. Po zvolení možnosti “Edit Projekt“ dojde k otevření okna pro nastavení konfigurace robotického zařízení MELFA.

Standardní-IP řídících jednotek robotů: Nastavení komunikačních parametrů TCP/IP (transmission communications protocol/internetworking protocol) ) Standardní-IP řídících jednotek robotů: (firemní nastavení – stav při dodání ŘJ) CRn-500: 192.168.1.231

Nastavení komunikačních parametrů sériové komunikace RS232 Pro řídící jednotku CRn-500: je nastavení protokolu  „Non-Procedural“ Pro řídící jednotku CRnD-700: je nastavení protokolu  „Procedural“

Volba modelu ramene robotu Volba programovacího jazyka: Movemaster Command Melfa Basic IV Melfa Basic V Volba modelu ramene robotu

Vytvoření nového robotického programu Volba režimu propojení „Simulator“

Tvorba nového robotického programu I Pravým tlačítkem myši na „Program“ v kontextovém menu volba „New“ Je nutno zadat název programu a potvrdit klávesou OK

Spuštění 3D monitoru Pravým tlačítkem myši nebo dvojité kliknutí na ikonu „RV-2AJ“ v kontextovém menu volba „3D Monitor“

Vytvoření jedné nové pozice I Přes tlačítko “JOG“ zadáte souřadnice Předepsaný jednoduchý program Přidání nové pozice Klávesy ovládání pohybu ramene ->vše se “simuluje“ v 3D monitoru

Vytvoření jedné nové pozice II Zadat název pozice a kliknout na “Get current position“. Pozice se uloží do pozičního listu

Uložení programu

Spuštění ladění programu (Debug) v režimu Online Pravým tlačítkem myši na používaný program v kontextovém menu volba „Debug Open“

Režim simulace programu (Debug) Zvolit tlačítko „FORWD“