Jednočipové počítače v robotických systémech Vypracoval: Ing. Jaroslav Chlubný Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-ME-3-JCP-JCH-001 Technologie budoucnosti do výuky CZ.1.07/1.1.38/

Robotika Robot zařízení, které je schopné reagovat na svoje okolí a činit autonomní rozhodnutí nebo činnost pro dosažení určitého úkolu. Klasifikace podle oblasti nasazení: průmyslové roboty ve výrobě servisní roboty používané při obslužných činnostech v průmyslu a službách

Řídící systém robotu počítačový systém - pro složitá zařízení vyžadující velký výpočetní výkon mikrokontrolér – jednodušší, méně náročné systémy Lékařské robotické pracoviště Da Vinci Mikrokontrolérem řízený robot Arduino

Mikrokontroléry Mikrokontrolér – IO sdružující základní obvody počítače na jednom čipu Charakteristické rysy mikrokontrolérů: jsou zabudované v zařízení, jehož činnost řídí (embedded) jsou určeny pro vykonávání určité specifické činnosti – běží na nich jeden program, který se obecně nemění mají minimalizované rozměry a cenu mají nízkou spotřebu vyžadují minimum vnějších součástek

Vybavení mikrokontroléru Mikrokontrolér obsahuje na čipu: CPU (8, 16, 32 bitů) operační paměť RAM (např. 64 byte) pevnou paměť ROM, PROM nebo EPROM, kde je uložen řídící program vstupní a výstupní obvody

Činnost mikrokontroléru piny mikrokontroléru lze programovat jako: vstupní výstupní Hodnoty ze vstupních senzorů jsou přečteny a uloženy do paměti. Podle instrukcí programu jsou data zpracována a nastaveny hodnoty výstupů, kterými se řídí akční členy. činnost probíhá ve smyčce Čtení vstupů Zpracování dat Nastavení výstupů

Vývojová deska Usnadňuje návrh obvodu: vyvedené piny podpůrná elektronika napájení a programování z počítače přes USB

Programování mikrokontroléru nižší programovací jazyky (assembler) vyšší programovací jazyky (C, C++, JAVA,..) integrované vývojové prostředí (IDE) programování v grafickém prostředí Příklad vývojového prostředí IDEA

Programování v assembleru Mnemotechnické zkratky pro operační kódy instrukcí nastavení bitu registru bsf 3,5 (bit set file) op kód adr. registru bit registru

Programování ve vyšším programovacím jazyku Klíčová slova anglicky Zápis LOW nebo HIGH do pinu: digitalWrite(pin,value)

Programování v grafickém prostředí Programování robotu Bioloid

Programování v grafickém prostředí ModKit Micro hardware, software, zdrojový kód

Použité zdroje Arduino [online]. [cit ]. Dostupné z How to Make a Robot. In: RobotShop [online]. [cit ]. Dostupné z: Microchip [online]. [cit ]. Dostupné z: ModKit - Graphical programming environment. In: ROBOWARS AUSTRALIA [online]. [cit ]. Dostupné z: e2190c e2190c Modkit Micro: The Easiest Way to Program Microcontrollers. In: Kickstarter [online]. [cit ]. Dostupné z: to-program-microcontr to-program-microcontr Robosoft systmes: Educational Robotics [online]. [cit ]. Dostupné z: