Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ. Co je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? Počítačové vidění jsou technické prostředky, které se snaží napodobit schopnosti lidského.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ. Co je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? Počítačové vidění jsou technické prostředky, které se snaží napodobit schopnosti lidského."— Transkript prezentace:

1 SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ

2 Co je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? Počítačové vidění jsou technické prostředky, které se snaží napodobit schopnosti lidského vidění. Jaké úlohy řeší POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? 1)Navigace v prostoru 2)Rozpoznání tvaruporozumění scéně 3) Kontrola rozměrů

3 Je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ složité? 1)Ztráta informace o perspektivě 2)Jas v obraze závisí na mnoha parametrech (odrazivost, orientaci povrchu,..) 3)Velké množství dat 4)Šum 5)Obtížné globální zpracování - detail

4 SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ Modulární KameraPCPLC Kompaktní Inteligentní kamery Kamera IMG.P/PLC Kamera Dle strategie výrobců Obecné systémy Dedikované systémy Osvětlovač

5 ČIDLA PRO SNÍMÁNÍ OBRAZOVÉ INFORMACE CCD (Charge Coupled Device) Princip činnosti Provedení [Obrázky převzaty z literatury č.4]

6 UKÁZKY USPOŘÁDNÍ SYSTÉMŮ PRO PV Modulární systém s analogovou kamerou AK – analogová snímací kamera, SO – snímač obrazu, US – úprava signálu, U – napájecí napětí kamery, PO – převodník obrazu (framegrabber), P – mikroprocesor, ADC – převodník A/D, RAM – paměť, FPGA – programovatelné hradlové pole, V/V– digitální vstupy/výstupy, trig – spouštění kamery, FLASH – vybavení záblesku [Obrázek převzat z literatury č.3]

7 Modulární systém s digitální kamerou DK – digitální snímací kamera, SO – snímač obrazu, P – mikroprocesor, ADC – převodník A/D, RAM – paměť, FPGA – programovatelné hradlové pole, V/V – digitální vstupy/výstupy, TRIG – spouštění kamery, FLASH – vybavení záblesku, ADAPT – adaptační deska, U – napájecí napětí kamery [Obrázek převzat z literatury č.3]

8 OSVĚTLOVAČE SYSTÉMŮ PV Dle funkce:  odrazivé  protisvětlo Dle provedení:  LED  Výbojka  Žárovky  Zářivky Parametry:  Barva světla  Polarizace  Tvar světla  Stálost [Obrázek převzat z literatury č.3]

9 Koaxiální osvětlení [Obrázky převzaty z literatury č.5]

10

11 Vliv barvy světla na zpracování obrazu [Obrázky převzaty z literatury č.5]

12 FESTO

13

14

15

16

17

18

19

20 IFM

21 LEGEND je firma DVT z USA (Inteligentní kamery) Integrace – kamery, jednotky pro zprac., řídící jednotky Procesor Texas Instruments DSP 24V DC, 8 konfigurovatelných I/O [Obrázek převzat z literatury č.3]

22 IMAGECHECKER P400 od firmy MATSUSHITA (modulární systém) připojení 12 kamer Intel Pentium Otevřená architektura 512MB 20GB HDD LAN Port 10/100 Mbit Multikamerové zpracování

23 KOMPAKTNÍ SYSTÉMY PV Compact Vision Systems NI CVS-145x Fire-wire pro připojení 3 kamer Ethernet, RS I/14 O 128MB DRAM 256MB FLASH Další rozšiřující sběrnice (PXI)

24

25 Základní parametry Oblasti použití: Měření vzdálenosti, navádění při pohybu,

26 FUNKCE OBECNÝCH SYSTÉMŮ 2D - měření Třídění Detekce pozice Segmentace Kontrola chybějících částí OCR Čtení kódů Měření natočení Kontrola montáže [Obrázky převzaty z literatury č.5]

27 ZÁKLADNÍ PŘÍSTUPY PŘI ZPRACOVÁNÍ OBRAZŮ Půběh zpracování obrazu SnímáníPředzpracování Hledání příznaků Porozumění objektům Filtrace Transformace měřítka Detekce hran Segmentace Rozpoznávání Srovnání se vzorem Relační modely

28 ZÁKLADNÍ ÚLOHY PV Rozpoznání vzoru v obraze Rozpoznání vzoru v obraze podle barev [Obrázky převzaty z literatury č.5]

29 Detekce hran [Obrázky převzaty z literatury č.5]

30 Využití detekce hran při měření rozměrů Segmentace objektů [Obrázky převzaty z literatury č.5]

31 Detekce defektů na povrchu [Obrázky převzaty z literatury č.5]

32 Detekce tvaru skenováním [Obrázky převzaty z literatury č.5]

33 Měření intenzity [Obrázky převzaty z literatury č.5]

34 PŘÍLKAD NASAZENÍ PV V ROBOTICE Na jeden z dílů je při měření promítnuta sada proužků měřícího laseru a poté vyhodnocena jeho poloha i jeho náklon vůči robotu. Výsledkem oměření je stanovení korekcí pro svařovací program robota. [Obrázek: Centrum Strojového vidění ČVUT]

35 KONCEPCE KOGNITIVNÍCH ROBOTŮ [Obrázek převzat z literatury č.3]

36 UKÁZKY KOGNITIVNÍCH ROBOTŮ

37 Plánování chůze

38 Literatura : [1] Schmid D. a kol.: Řízení a regulace pro strojírenství a mechatroniku. Europa Sobotáles.Praha, [2] Talácko J., Matička R.: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT [3] Trinkl A.: Robotizované třídění strojních součástí s využitím kamerového systému na školním robotizovaném pracovišti Turbo Scara SR60. Dipl. práce. ČZU TF. Praha, [4] Ďaďo S., Kreidl M.: Senzory a měřicí obvody. ČVUT, [5]


Stáhnout ppt "SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ. Co je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? Počítačové vidění jsou technické prostředky, které se snaží napodobit schopnosti lidského."

Podobné prezentace


Reklamy Google