Návrh komunikačního protokolu pro řízení vybraných robotických platforem Robert Čížek.

Prezentace na téma: "Návrh komunikačního protokolu pro řízení vybraných robotických platforem Robert Čížek."— Transkript prezentace:

1 Návrh komunikačního protokolu pro řízení vybraných robotických platforem Robert Čížek

2  Implementace základních rutin robotů  Sestavení komunikačního protokolu pro jednotlivé platformy  Otestování funkčnosti řešení Robert Čížek

3 Robot Buggyman v parku na testovací jízdě před soutěží v Písku Robert Čížek Robot Buggyman

4 Renderovaný model robotu K3 v programu Solidworks Robert Čížek Robot K3

5  Výpočetní a kontrolní jednotka nižší HW vrstvy  Arduino (C++) ◦ MEGA 2560 (Buggyman) ◦ Uno R2 (K3) ◦ Nano (K3)  Komunikační protokol ◦ Sériový port (COM) Robert Čížek

6  Objektový návrh (enkapsulace, dědičnost)  Samostatné třídy pro jednotlivá zařízení a funkční logické celky  Dolní část komunikačního protokolu  Rozhodovací algoritmus Robert Čížek

7

8

9  Komunikační protokol v rozsahu 1 bajt (256 příkazů)  Rozdělení dolní a horní poloviny bajtu  Využito celkem 58 kombinací Robert Čížek

10  Dvě jednotky = dva protokoly  Bajtový přenos v ASCII pro motory ◦ Forma datového paketu ◦ Enkapsulace Stop bajty  Bajtový přenos čísel pro senzory Robert Čížek

11  Jednoduché úkony ◦ Volná jízda v prostoru ◦ Kalibrace podle předem daných kritérií  Robotické soutěže ◦ Robotem rovně ◦ Robotic day Prague Robert Čížek

12  V hlavní smyčce programu obou robotů je definována funkce “callback” pro přerušení aktuální operace. Jakým způsobem k přerušení dochází a co se děje za procesy v programu/desce arduino?  U robotu “BuggyMan” je uvedená funkcionalita enkodérů popsána pomocí magnetických relátek napojených na systém přerušení desky arduino. Jak program/deska řeší stavy volání přerušení v přerušení. (Situaci kdy sepnou 2 jazýčková relátka po sobě tak, že se nestihne vykonat předchozí přerušení.) Robert Čížek

13