Inovace Modelu Robota Bakalářská práce

Prezentace na téma: "Inovace Modelu Robota Bakalářská práce"— Transkript prezentace:

1 Inovace Modelu Robota Bakalářská práce
České vysoké učení technické v Praze – Fakulta strojní Inovace Modelu Robota Bakalářská práce Radek Orlita Šk. Rok: 2010/2011

2 Obr.1 Model robota

3 Zadání 1) Prozkoumání současného stavu modelu robota 2) Navržení vylepšení (změna HW a SW) 3) Realizace HW návrhu 4) Návrh SW a simulace 5) Navržené inovace uvést do provozu

4 Pneumatické motory: Rozsah tlaku: 0,5 ÷ 10 bar Max zdvih: 100 mm
Obr.2 Otočný stůl [4] Rozsah tlaku: 0,5 ÷ 10 bar Max zdvih: 100 mm Rozsah tlaku: 2 ÷ 10 bar Rozsah natočení: 0° ÷ 190° Obr.3 Sestava válce s vodící jednotkou [4]

5 Rozsah tlaku: 1,5 ÷ 7 bar Natočení: 90° Rychlost: 50 ÷ 100 mm/s
Obr.5 Otočný pohon [4] Rozsah tlaku: 1,5 ÷ 7 bar Natočení: 90° Rychlost: 50 ÷ 100 mm/s Obr.6 Nůžkové kleštiny [4] Obr.4 Dvoupístný válec [4] Rozsah tlaku: 3,5 ÷ 7 bar Natočení: 90° Rychlost: 180 cyklů/min Rozsah tlaku: 1 ÷ 7 bar Přesnost vedení: ± 0,4°

6 Obr.7 Pneumatická dvoupístná závora

7 Automat: Mitsubishi FX0S – 30MR – ES
Vlastnosti: Zdroj napájení: V AC / 24V DC Počet I/O: 16/14 Paměť: 800 kroků EEPROM (interní) Doba cyklu: 1,6 – 3,6 ms Možnosti programování: 512 Merkrů 32 Datových registrů 52 Čítačů 16 Časovačů Obr.8

8 Ostatní prvky modelu: Rozsah tlaku: 3,5 ÷ 7 bar Pracovní napětí:
24V DC 48V AC Obr.9 Monostabilní rozvaděč [4] Obr.10 Snímače koncové polohy [4] Obr.11 Indukční snímač [5]

9 Schéma zapojení stávajícího modelu
Obr.12 Pneumatická část Elektronická a pneumatická část jsou vzájemně propojeny pomocí shodného názvosloví Schéma vytvořeno v programu Festo Fluid SIM 4

10 Obr.13 Elektronická část

11 Nahrazení automatu Mitsubishi za LOGO
Obr.14 LOGO! 12/24 RC [6] LOGO! jsou univerzální logické moduly pro řešení a řízení jednoduchých aplikací Velké možnosti rozšíření

12 Doplnění automatu LOGO o rozšiřující modul
Obr.15 Modul MD8 24R [6]

13 Obr.1 Model robota

14 Krokový diagram kratšího pracovního cyklu
Obr.16 Znázorňuje chod jednotlivých pneumatických motorů po sobě Obsahuje přechodové podmínky pro každý krok

15 Krokový diagram delšího pracovního cyklu
Obr.17

16 Analýza vstupů a výstupů

17 Simulace Obr.18 Pneumatická část simulace

18 Vytvořeno v softwaru Festo Fluid SIM 4
Obr.19 Elektronická část simulace Vytvořeno v softwaru Festo Fluid SIM 4 Simulace procesu jak v pneumatické tak elektronické části Proces řízený algoritmem tvořeným jako funkční diagram

19 Obr.14 Ukázka řídicího programu simulace

20 Realizace

21 Řídicí program Pomocí metody stojícího taktovacího řetězce
Vhodnější pro řešní s monostabilními rozvaděči Používá pomocné vnitřní proměnné, tzv. Merkery Tvorba programu má své specifika Obr.19 Diagram stojícího taktovacího řetězce Algoritmus vytvořen v softwaru společnosti Siemens LOGO!Soft Comfort V6 Řídicí program jazykem LAD pomocí RS pamětí a Interních Flagů

22 Obr.20 Příklad zdrojového kódu (řídicí část)

23 Obr.21 Příklad zdrojového kódu (výkonná část)

24 Použitá literatura Použitá literatura: [1] Martinásková, M. -Šmejkal, L.: Řízení programovatelnými automaty, ČVUT, Praha, 2004 [2] Martinásková, M. -Šmejkal, L.: Řízení programovatelnými automaty II, ČVUT, Praha, 2000 [3] Martinásková, M. -Šmejkal, L.: Řízení programovatelnými automaty III, ČVUT, Praha, 2003 [4] Parker KV, Katalogové listy produktů [5] Internetové stránky společnosti Siemens, Použitý software: [1] FESTO: FluidSIM Pneumatics V 4.2 Demo Version English, 2009 [2] SIEMENS: LOGO!Soft Comfort V5.0 [3] Autodesk: AutoCAD Mechanical 2011

25 Děkuji za pozornost