Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot

Prezentace na téma: "Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot"— Transkript prezentace:

1 Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot
Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek Ph.D. Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot

2 Cíl práce Návrh a implementace konfigurovatelného modulu poskytujícího data o poloze, které bude schopen ukládat a přeposílat řídící jednotce autonomního mobilního robotu Odzkoušení modulu v reálném prostředí a vyhodnocení použitelnosti pro autonomní mobilní robot.

3 Schéma autonomního robotu
Rozpoznávání obrazu HD kamery Mapový software Lokalizační modul Modul GPS/Galileo Hlavní řídicí program IRC senzory Modul pro výpočet ackermanova pohybu Kompas Řízení motorů a snímání dat z IRC senzoru a kompasu Arduino Servomotor řízení Stejnosměrný motor

4 Způsob komunikace a získávání dat ze senzoru
Jednosměrná sériová komunikace Frekvence snímání 1Hz Knihovna javax.comm Formát NMEA 0183

5 Konfigurovatelnost modulu
Textový konfigurační soubor Nastavuje se výpis a logování

6 Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování
Logování dat Knihovna slf4j (Simple Logging Facade for Java) Jednotné logování Nastavení jen potřebných dat Výstup textový soubor a konzole Zvlášť výstup pro GPS data

7 Výpis jen nastavených dat
Grafické rozhraní Okno jen pro výpis Výpis jen nastavených dat

8 Měření s lokalizačním modulem
Arboretum Mendelovy univerzity 4 měření Zpracování v programu ArcGis Zjištění opakovatelnosti měření Vyhodnocení použitelnosti senzoru

9 Výsledky měření opakovatelnosti

10

11 Závěr Vytvořen konfigurovatelný lokalizační modul
Otestován v reálném prostředí a vyhodnocen jako použitelný pro dané řešení Modul nadále využíván na autonomním robotu Využití modulu i při robotických soutěžích Možnost využití i pro jiné řídící jednotky pracující s polohovými daty

12 Děkuji Vám za pozornost