Tato prezentace byla vytvořena

Prezentace na téma: "Tato prezentace byla vytvořena"— Transkript prezentace:

1 Tato prezentace byla vytvořena
v rámci projektu Orbis pictus 21. století

2 Kombinované regulátory
OB21-OP-EL-AUT-KRA-M-3-014a Ing. Petr Krajča

3 Kombinací základních typů regulátorů (P, I, D) lze získat regulátory, které umožňují dosáhnout vyšší kvality regulace. V praxi se nejčastěji používají kombinace: PI – proporcionálně integrační PD – proporcionálně derivační PID - proporcionálně integračně derivační

4 Kombinované regulátory realizujeme třemi způsoby:
1. paralelním řazením základních regulátorů - dosahujeme nejlepších výsledků, ale za cenu velkého počtu zesilovačů 2. korekčními členy - jedná se o frekvenčně závislé děliče napětí jejichž výstupní napětí je zesíleno jedním zesilovačem, kvalita regulace je však nižší 3. zpětnovazebním zapojením - využívají jeden zesilovač, kvalita je dobrá, nevýhodou je vzájemné ovlivňování nastavovaných konstant

5 Proporcionálně integrační regulátor
( PI – regulátor)

6 PI - regulátor Vznikne (v elektronické verzi) paralelním zapojením proporcionálního a integračního regulátoru. Blokové schéma Ki. ò e(t) dt e(t) u(t) Kp.e(t) e u Kp nebo Přenos

7 Přechodová charakteristika PI - regulátoru
u t [s] Kp 1 2 Kv Kv – rychlostní konstanta I - regulátoru

8 Frekvenční charakteristika PI -regulátoru
amplitudová fázová

9 Frekvenční charakteristika PI -regulátoru
- 20 dB/dek 20 log Kp G(jw) [dB] w j amplitudová fázová

10 Realizace PI – regulátoru ideálním OZ
e(t) C R1 R2 Rs u(t) proporcionální součtový (sumační) zesilovač integrační

11 (opáčko z elektroniky)
Sumační zesilovač (opáčko z elektroniky) Pro invertující sumační zesilovač platí: pokud R11 = R12 = R13 = R2 , pak:

12 Realizace PI - regulátoru
1. paralelní zapojení

13 Realizace PI - regulátoru 3. zpětnovazební PI - regulátor
2. korekční člen 3. zpětnovazební PI - regulátor

14 Děkuji za pozornost Literatura:
R. Voráček a kol.: Automatizace a automatizační technika II., Computer Press Praha 2000