Realizace podpůrného mapového software pro autonomní robot Ondřej Švehla.

Prezentace na téma: "Realizace podpůrného mapového software pro autonomní robot Ondřej Švehla."— Transkript prezentace:

1 Realizace podpůrného mapového software pro autonomní robot Ondřej Švehla

2 Cíle práce Vytvořit mapový software, který bude umožňovat: ◦Vytvářet, ukládat a modifikovat data o vnějším prostředí ◦Poskytovat důležité informace o prostředí robotu

3 Postup tvorby softwaru Zvolení formátů pro tvoru datových podkladů Rozvaha nad klíčovými informacemi o cestách Implementace funkční vrstvy softwaru Implementace GUI mapového softwaru

4 Formáty pro uložení informací Formát RNDF – slouží k vytvoření mapy, obsahuje následující prvky: ◦Segment ◦Line ◦Waypoint ◦Zóna Formát MDF – slouží k vytvoření cesty, kterou má robot následovat ◦Obsahuje seznam navigačních bodů

5 Informace důležité pro robot Informace o cestách: ◦stoupání, povrch, šířka – informace důležité pro rozpoznání obrazu ◦vstupní, výstupní bod segmentu – důležité při vstupu do nebo opuštění zóny – např. při vstupu do zóny robot začne využívat ke své orientaci kompas atd. Informace o navigačním bodu: ◦bod cesty – je důležitý pro navigaci robotu ◦nadmořská výška – z rozdílu nadmořských výšek dvou sousedních bodů lze zjistit sklon cesty, robot tak může reagovat na sklon zvýšením nebo snížením rychlosti ◦název segmentu do kterého bod patří, id bodu – důležité pro vyhledání segmentu v souboru Rndf, robot si tak může vyžádat např. celý sklon segmentu

6 Co software umožňuje? Mapový software umožňuje uživateli pracovat s prvky formátů Rndf a Mdf. Za účelem vytvoření mapy resp. formátu Rndf, může uživatel: vytvořit nový soubor Rndf, načíst nebo uložit jej pracovat s prvkem segment následujícími možnostmi: ◦přidat nové segmenty ◦smazat segmenty ◦upravit segmenty ◦rozdělit segmenty ◦sloučit segmenty. pracovat s prvkem waypoint následujícími možnostmi: ◦ přidat nový navigační bod ◦smazat navigační bod ◦upravit navigační bod přidat nebo smazat zónu.

7 Co software umožňuje? Pro vytvoření cesty, podle které má robot jet resp. formátu Mdf může uživatel: ◦vytvořit nový soubor Mdf a načíst nebo uložit jej. ◦do cesty přidávat segmenty z formátu Rndf nebo segmenty z cesty odebrat. Využívat zoom mapy Pohybovat s mapou

8 Hlavní okno softwaru

9 Přidání segmentu a vytvoření navigačního bodu

10 Vytvořená mapa parku

11 Vytvořené podklady

12 Děkuji za pozornost