Tato prezentace byla vytvořena

Prezentace na téma: "Tato prezentace byla vytvořena"— Transkript prezentace:

1 Tato prezentace byla vytvořena
v rámci projektu Orbis pictus 21. století

2 Derivační regulátor ( D – regulátor)
OB21-OP-EL-AUT-KRA-M-3-013a Ing. Petr Krajča

3 Ideální D – regulátor nelze realizovat
Ideální D – regulátor nelze realizovat. Je to způsobeno parazitní setrvačností, která potlačuje přenos při vysokých frekvencích. Používá se v kombinaci s P případně I regulátorem pro zrychlení regulace a zvýšení stability. e u Přenos ideálního D - regulátoru Přenos reálného D - regulátoru e – časová konstanta parazitní setrvačnosti

4 Přechodová charakteristika D - regulátoru
u t u t e Td/e ideální reálný

5 Realizace D – regulátoru ideálním OZ
e(t) R u(t) C Přenos můžeme vyjádřit jako poměr odporu ve zpětné vazbě a vstupní impedance. Vstupní impedancí je kapacitní reaktance: v Laplaceově transformaci má reaktance tvar

6 Reálné zapojení D - regulátoru
pro výstupní napětí platí: součin R.C představuje derivační časovou konstantu, pak: kde představuje přenos ideálního D - regulátoru pro reálný D – regulátor platí

7 Frekvenční charakteristika ideálního D - regulátoru
amplitudová fázová

8 Frekvenční přenos G(jw) roste se strmostí +20dB/dek
Fázový posun j = + 90°

9 Samotný D – regulátor nemůže odstranit regulační odchylku, v kombinaci s P případně I regulátorem může zrychlit regulaci pomalu reagujícího systému a zvýšit stabilitu.