3.6 Stereofotogrammetrie

Slides:



Advertisements
Podobné prezentace
PrecisPlanner 3D Software pro plánování přesnosti měření v IG
Advertisements

DÁLKOVÝ PRŮZKUM (ZEMĚ) (Remote Sensing)
DRONY - program pro vyhodnocení
3.4 Jednosnímková metoda Základní pojmy
Stereofotogrammetrie FTG1 – stereofotogrammetrie
1. Fotogrammetrie - úvod Proč?? Co ?? Jak?? snímek  mapa
3.6 Stereofotogrammetrie
3.1.2 Polní práce v LF, vlícovací body
Stereofotogrammetrie FTG1 – stereofotogrammetrie
Fotogrammetrie 1 Průseková metoda přednášející Jindřich Hodač JH_13.10.
3.6.5 Stereo-vyhodnocení Stereo-editace
3.5.3 Přesnost digitálního ortofota
8 Průseková metoda - nejstarší fotogrammetrická metoda
2.5 Matematické základy FM
Ústí nad Labem, Jednoduché metody fotogrammetrické dokumentace objektů přednášející Jindřich Hodač Ph.D. Měřická dokumentace objektů.
9 Stereofotogrammetrie
Získávání topografické informace
 Spolupráce s firmou zabývající se ochranami generátorů.  Doložení přesnosti dodávaných systémů zákazníkům.  Podklady pro získání statutu akreditované.
Mechanika s Inventorem
Využití výškových dat.
Transformace souřadnic 2D a 3D
Zadání - úkol Vyhotovit měřickou dokumentaci zadané části stavebního objektu ► digitální + tištěná podoba Fasáda J. Hodač – VT FTG 1.
MAGNET – NOVÁ ŘADA PROGRAMŮ TOPCON
Projektování bodových polí, trendy budování bodových polí
Výstupy z GIS Pojmy a typy výstupů, aneb pro koho, co a jak Ing. Jiří Fejfar, Ph.D.
Zobrazení zrcadlem a čočkou
Program přednášky - Jednosnímková fotogrammetrie - Digitální ortofoto
Jednosnímková metoda rovinaté území Jednosnímková metoda  rovinaté území Výškově členité území  ??? 7Digitální ortofoto Digitální ortofoto ortofoto v.
Příprava plánu měření pro přírubu
Inerciální měřící systémy
Pasivní (parametrické) snímače
Metodika měření svislých posunů staveb
Zdroje dat, měření, konverze
2.2 Fotografické komory Pořízení snímků  fotografické komory
Autoři: Zuzana Plucnarová Veronika Štefková Romana Zahumenská
Geoinformační technologie Geografické informační systémy (GIS) Výukový materiál pro gymnázia a ostatní střední školy © Gymnázium, Praha 6, Nad Alejí 1952.
Blízká fotogrammetrie
Workshop SFDP - Telč 2007 Fotogrammetrické firmy v České republice - průzkum současného stavu Ing. Jindřich Hodač Ph.D. Bc. Tereza Klečková Telč, 22. -
Odraz a lom na rovinném rozhraní Změna fáze a vlnové délky na rozhraní
Snímeksnímek bezměřítkaorientace obraz bez přesného měřítka a orientace překreslený snímek překreslený snímek směřítkemorientací obraz s přesným měřítkem.
Přesnost a spolehlivost v účelových sítích Bc. Jindřich Poledňák.
Metrologie   Přednáška č. 5 Nejistoty měření.
Bc. Ivana Řezníková ČVUT Fakulta stavební Praha 6 Thákurova 7
5 Metody určení PVniO Znalost prvků vnitřní orientace 
Fotogrammetrie se zabývá zjišťováním geometrických a polohových informací z obrazových záznamů, nejčastěji z fotografických snímků. Využití:  Kartografie:
Fotogrammetrická dokumentace architektury 3 x 3 pravidla pro jednoduchou fotogrammetrickou dokumentaci architektury Jindřich Hodač Ph.D. Letní semestr.
8. Prostorové vytyčovací sítě - Běžně se polohová a výšková složka určuje odděleně (obzvláště při vyšších požadavcích na přesnost). -Souřadnicový systém.
Navigace a mapování pomocí GPS
4 Základy - pojmy Střed promítání ,,O“ Hlavní bod snímku ,,H“ Konstanta komory ,,f“ Osa záběru Střed snímku ,,M“ Rámová značka (měřický snímek) Úvod do.
Program přednášky ,, Kalibrace “ - snímkové souřadnice
Petr Junek Laboratoř DPZ, Katedra mapování a kartografie
Prezentace z DIFM Kaplička ve Vysokém Újezdě. Autoři: Kamila Kraftová Zdeněk Nejedlý
Technologie - snímkové orientace
Digitální aerotriangulace v aplikaci pozemní fotogrammetrie
Program přednášky fotogrammetrické metody laserové skenování
4 Základy - pojmy Střed promítání ,,O“ Hlavní bod snímku ,,H“ Konstanta komory ,,f“ Osa záběru Střed snímku ,,M“ Rámová značka (měřický snímek) Úvod do.
Fotogrammetrická dokumentace historických objektů Zhotovování měřické dokumentace historických objektů - současný stav Ing. Jiří Chmelíř Letní semestr.
1. Fotogrammetrie - úvod Proč?? Co ?? Jak?? snímek  mapa
Postup zpracování projektu Kaplička v Mrzkovicích
3.3 Průseková metoda - nejstarší fotogrammetrická metoda
Mariánská hora – křížová cesta Lukáš Brábník - prezentace 9/
Geografické informační systémy pojetí, definice, součásti
1 Fotogrammetrie - úvod Proč?? Co ?? Jak?? snímek mapa.
Obsah prezentace Princip fungování Technické parametry Proces realizace Závěrečné zhodnocení 4.
Výškopis ● Vrstevnice -Vrstevnice je čára o stejné nadmořské výšce zobrazená na mapě. – Interval i = M / 5000 – Hlavní, vedlejší.
Model rozložení sněhové pokrývky v povodí vodárenské nádrže Šance
Moderní poznatky ve fyzice
Dokumentace památkových objektů
Polarizace Proseminář z optiky
8. Prostorové vytyčovací sítě
Transkript prezentace:

3.6 Stereofotogrammetrie Stereofotogrammetrická metoda  zavedena počátkem 20 stol. (Pulfrich) Základ vyhodnocení - stereoskopický vjem  umělý stereoskopický vjem Stereofotogrammetrie  nejpřesnější FM metoda  vyhodnocení - i nesignalizované body JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: historické analogové přístroje pro stereo FM – leteckou a pozemní

obr.: identifikovatelnost bodů pro vyhodnocení

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie 3.6.1 Stereoskopie Pozorování předmětů v prostoru - monokulární  jedním okem - binokulární  oběma očima (stereo) Určování relativní vzdálenosti předmětů - monokulárně = přibližně  zkušenost, odhad ... Pozorování bodu - konvergence očních os - akomodace očních čoček JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Přirozené stereoskopické vnímání oční osy oční základna - b0 středy promítání  …. konvergenční úhel  .… úhlová paralaxa min …. prostorová rozlišovací schopnost - úhlová  pozorování bodů - monokulární = 2c - binokulární = 80cc JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Přirozené stereoskopické vnímání K čemu dochází ?? - obrazy vytvořené v levém a pravém oku  rozdílné! - spojení obrazů v mozku v jeden vjem  přirozený prostorový vjem (PPV) - oční osy a oční základna leží v jedné rovině Definice  základem přirozeného prostorového vnímání je rozdílnost vytvářených obrazů  PPV je fyziologická vlastnost lidských očí JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Umělý stereoskopický vjem Pozorování reality - náhrada ??  pozorování snímků Snímky - různé obrazy téhož objektu - pořízeny z fotogrammetr. základny b Pozorování  vzniká umělý stereoskopický vjem JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr. : stereodvojice pro zábavu a ponaučení – historické příklady obr.: stereodvojice pro zábavu a ponaučení – historické příklady .. 1851 a 1901

obr.: stereodvojice – pozemní (neměřické sn.) a letecká (měřické sn.)

Umělý stereoskopický vjem Podmínky vzniku USV ?? - současně + odděleně pozoruji oba snímky pak: 1. horizontální paralaxy jsou nenulové p = x´ - x´´ ≠ 0 2. vertikální paralaxy jsou nulové q = y´ - y´´ (= z´- z´´) = 0 pozn.: paralaxa = rozdíl snímkových souřadnic JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: stereodvojice – paralaxy snímkových souřadnic (letecká FTG)

Umělý stereoskopický vjem JAK ?? USV pozorování  prostýma očima .. nevyužívá se ve FM  speciální pomůcky  stereoskopy, optické soustavy přístrojů, anaglyfy, speciální brýle … zrcadlový stereoskop – zvětšuje pozorovací základnu JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: pozorovací pomůcky - stereoskopy, brýle - krystalové+anaglyfy, optické systémy přístrojů

Vlivy na umělý stereoskopický vjem Porovnání USV v. PPV nezkreslený vjem ??  NE USV je zkreslen vlivem: 1. délky FM základny  specifická plastika n = b / bo 2. tvaru paprskových svazků - optické zvetšení pozorov. systému „z“  totální plastika n . z totální plastika  celkové zvýšení prostorové rozlišovací schopnosti (vlivem 1+2) 3. orientace paprskových svazků  pseudovjem ... JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: stereodvojice - orientace paprskových svazků - normální a inverzní postavení snímků

3.6.2 Stereoskopická metoda LF Základní a nejvíce používaná metoda LF Data vstupní - 2 snímky  stereopár, stereodvojice .. řada snímků, blok řad snímků - PVniO .. možno určit v průběhu zpracování - PVO .. možno určit v průběhu zpracování - vlícovací a kontrolní body .. geod. souřadnice Data výstupní výsledek vyhodnocení stereomodelu  3D; 2,5D; 2D = vektorová data .. body, linie .. vrstvy … JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: ,,mini,,blok 3 řad snímků - celkem 12 snímků, podélný překryt snímků+příčný překryt řad

obr.: rozmístění vlícovacích bodů v rámci bloku – při klasickém postupu a při aerotriangulaci

Stereoskopická metoda LF Zpracování dat - technologická řešení matematické základy položeny na poč. 20. století  vysoká výpočetní náročnost  proto vývoj: 1. analogové vyhodnocení (1900 - 1980)  analogové vyhodnocovací přístroje 2. analytické vyhodnocení (1970 – 2000)  analytické vyhodnocovací přístroje 3. digitální metody (1985 - ….)  digitální fotogrammetrické stanice JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: analogový + analytický přístroj + digitální FTG stanice

Stereoskopická metoda LF Technologický postup - hlavní kroky 0. příprava projektu - projekt snímkového letu ... 1. práce v terénu - pořízení snímků, zaměření VB 2. přípravné práce - geod. výpočty, digitalizace, úpravy obraz. dat ….. 3. fotogrammetrické zpracování .. viz dále a. snímkové orientace  určení / nastavení PVniO + PVO b. podrobné vyhodnocení c. dopracování, kontrola, výstupy, export, archivace JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: různé činnosti ve fázích 0-2 technologického postupu

Stereoskopická metoda LF Charakteristika metody ?? + vysoká přesnost výstupů univerzálnost použití variabilita výstupů  3D - 2D - větší pracnost speciální SW + HW (.. stereovidění) vyšší nároky na znalosti operátora Aplikace metody ?? kdekoli - kde jsou potřebné vysoká přesnost a prostorová data …. IS; podklady pro projekty; dokumentace souč. stavu; digitální modely …. JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: výstup – body DMT získané automaticky (korelací), poloautomaticky a manuálně

obr. : výstup – digitální model historického jádra města Louny obr.: výstup – digitální model historického jádra města Louny .. získaný vyhod. historických snímků

3.6.3 Normální případ stereofotogrammetrie Pořízení snímků z fotogrammetrické základny Orientace os záběru k FM základně ,,b“ 1. normální případ  kolmé na základnu 2. stočený případ  stejnoměrně stočeny 3. obecný případ  obecně stočeny Pozemní v. letecká stereofotogrammetrie JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: normální případ v pozemní FTG

obr.: historie - pořízení a zpracování dat v pozemní FM

Normální případ stereofotogrammetrie Normální případ - vztahy x y (z)  modelový s.s. sn1, 2  snímkové roviny x´ x´´ p  snímkové souřadnice + horiz. paralaxa JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Normální případ stereofotogrammetrie Přesnost ?? diferencování vztahů  střední chyby souřadnic y / b - volitelné parametry .. obrácený základnový poměr f, mp - hodnoty dány technologií JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Normální případ stereofotogrammetrie Normální případ v LF jednoduché metody  např. určování relativ- ních výškových rozdílů spíše dříve Obecný případ viz přímý vztah sním- kových a geodetických souřadnic dnes převládá JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

3.6.4 Technologie - snímkové orientace Příprava stereodvojice pro vyhodnocení 1. obnovení prvků vnitřní orientace komory  krok - Vnitřní orientace (VO) 2. určení prvků vnější orientace snímků  krok - Vnější orientace  různé možnosti: a. komplexní řešení - svazkové vyrovnání .. 1 krok b. etapové řešení - blokové vyrovnání .. více kroků I. krok - relativní orientace (RO) II. krok - absolutní orientace (AO) c. přímé určení (za letu) .. IMU/GPS JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Snímkové orientace - vnitřní orientace obecné (např. pixelové) snímkové souřadnice rovinná transformace - afinní Jak se provádí ?? snímání identických bodů + výpočet transform. klíče identické body = rámové značky (zjistím z kalibrace) vnitřní orientace - digitální metody JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr. : prvky vnitřní orientace  snímkové souřadnice rámových značek obr.: prvky vnitřní orientace  snímkové souřadnice rámových značek .. kalibrační protokoly

obr.: vnitřní orientace – pozemní neměřický a letecký měřický snímek (8 rámových značek A-G)

obr.: vnitřní orientace – ukázka protokolu (digitální stanice VSD)

Technologie - snímkové orientace Příprava stereodvojice pro vyhodnocení 1. obnovení prvků vnitřní orientace komory  krok - Vnitřní orientace 2. určení prvků vnější orientace snímků  krok - Vnější orientace  různé možnosti: a. komplexní řešení – vše v jednom kroku b. etapové řešení – rozdělení do více kroků I. krok - relativní orientace (RO) II. krok - absolutní orientace (AO) c. přímé určení (za letu) .. IMU/GPS .. JAK DĚLÁM JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - analytická řešení a. Komplexní řešení - jeden krok (např. Schmid) viz přímý vztah snímkových a geod. souřadnic, svazkové vyrovnání  základní jednotkou snímek - linearizace vztahů (Taylorův rozvoj) - iterační řešení - přibližné hodnoty - vyrovnání MNČ JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: blok snímků + svazky paprsků k měřeným bodům (vlícovací + spojovací)

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - analytická řešení b. Etapové řešení - I. RO, II. AO (např. Shut) blokové vyrovnání  základní jednotkou stereopár JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - etapové ř. - relativní snímkové modelové souřadnice matematické řešení  podmínka nulových vertikálních paralax (q) řešeno je 5 neznámých .. z 12 (= 2 sn. x 6 PVO) podmínka nulových ,,q,, Vzájemná orientace - snímků vůči sobě (natočení + příp. posun) Vzniká  obecný stereoskopický model JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - etapové ř. - relativní Jak se provádí ?? analytická řešení .. dříve převládala ř. empirická spojovací body (SB) - různé uspořádání  např. Gruberovo schéma (6 bodů) JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: relativní orientace – Gruberovo schéma spojovacích bodů na pozemní a letecké stereodvojici

obr.: relativní orientace – ukázka protokolu (digitální stanice VSD)

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - etapové ř. - absolutní modelové geodetické souřadnice matematické řešení  prostorová transformace modelu .. posun + pootočení + měřítko řešeno je zbylých 7 neznámých .. z 12, viz dříve Výpočet  aplikace vyrovnání MNČ (po linearizaci vztahů pro prostorovou podobnostní nebo afinní transformaci) Jak se provádí ?? stereosnímání identických bodů - vlícovací body + výpočet transformačního klíče (aplikace vyrovnání) JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - vlícovací body volba vlícovacích bodů (VB) - uměle signalizované  velká měřítka tj. do 1: 5 000 - přirozeně signalizované  malá a střední měřítka Ohled na - kontrast, zákryt, konfiguraci … určení souřadnic VB - geodetické metody  především GPS - jiné metody - aerotriangulace, kartometrické metody Přesnost určení - požadavek  VB určeny 2x přesněji, než je požadovaná výsledná přesnost. JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: různé možnosti volby typu vlícovacích bodů podle měřítka výstupu – přirozená/umělá signalizace

počet VB rozmístění VB min. 3 .. vždy více = kontrola rohy + střed překrytu snímků obr.: absolutní orientace – rozmístění vlícovacích bodů v překrytu stereodvojice v LF a PF

obr.: absolutní orientace – ukázka protokolu (digitální stanice VSD)

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie Vnější orientace - další postupy c. Přímé určení PVO při snímkovém letu - různé metody - např. GPS, IMU/GPS … viz dříve  dnes již běžně používané - VB - nejsou nutné - kontrolní body!! - převod hodnot do geod. systému WGS  S-JTSK JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: určování prvků vnější orientace za letu – inerciální měřící jednotka (IMU)

Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie 3.6.5 Stereo-vyhodnocení Stereo-editace - 3D vektor  linie, body; vrstvy, značky; formáty, import, export, CAD  požadavky zákazníka - DMT a) pro účely digitálního ortofota b) samostatný výstup (např. 3D modely měst) různé technologie - automatická, polo- automatická, ruční editace (+ kontrola!) (- snímkové orientace  práce ve stereomódu) JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: 2D výstup získaný na podkladě 3D vyhodnocení na analytickém FTG přístroji .. letecká FTG

obr.: 2D výstup získaný na podkladě 3D vyhodnocení na Digitální FTG Stanici .. pozemní FTG

obr.: body DMT získané automaticky (korelací), poloautomaticky a manuálně .. podklad pro ortofoto

obr. : další fáze zpracování – rastrový DMT + digitální ortofoto obr.: další fáze zpracování – rastrový DMT + digitální ortofoto .. letecká FTG

obr. : body DM získané automaticky, poloautomaticky a manuálně obr.: body DM získané automaticky, poloautomaticky a manuálně .. podklad pro ortofoto .. pozemní

obr. : výstup – digitální model historického jádra města Louny obr.: výstup – digitální model historického jádra města Louny .. získaný vyhod. historických snímků

Automatické vyhodnocovací postupy  nalezení polohy bodu na dvou a více snímcích .. odpovídající si body = sdružené body Obrazová korelace Korelační analýza  vyhledávací algoritmus  obraz v. vzor  vyhledávací okolí (velikost okolí   pravděpodobnost nalezení  výpočetní nároky) JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

Automatické vyhodnocovací postupy Princip  hledání maxima korelační funkce pro bod (a jeho okolí) v 1 snímku, ku vyhledávacímu okolí v 2 snímku hodnota korelační funkce = korelační koeficient  nabývá hodnot z int. -1 až 1 ( = 1 .. úplná shoda) Metoda selhává - zákryty, homogenní plochy JH_13.03 Fotogrammetrie - stereofotogrammetrie

obr.: princip obrazové korelace

obr.: výstup obrazové korelace .. mračno bodů + souřadnice a RGB

obr.: optické korelační systémy – SW PhotoModeler Scanner

Shrnutí ,, Stereofotogrammetrie “ - přirozený a umělý stereovjem - stereofotogrammetrická metoda - normální a obecný případ stereofotogrammetrie - snímkové orientace etapové řešení komplexní řešení - stereovyhodnocení závěr Fotogrammetrie a DPZ

,, Analytické aerotriangulace – AAT “ Příští přednáška ,, Analytické aerotriangulace – AAT “ Stereofotogrammetrie - přístroje Analytické aerotriangulace – AAT shrnutí učiva + konzultace závěr Fotogrammetrie a DPZ

Inženýrství životního prostředí Stereofotogrammetrie přednášející Ing. Jindřich Hodač, Ph.D. Fotogrammetrie a DPZ

Program přednášky ,, Stereofotogrammetrie “ stereoskopie normální případ stereofotogrammetrie stereovyhodnocení úvod Fotogrammetrie a DPZ

Návaznost ,, Fotogrammetrické metody “ Průseková metoda nejstarší metoda, obroda Jednosnímková fotogrammetrie jednoduchost, rovinné území Digitální ortofoto přesnost, podklady - DMT začátek úvod Fotogrammetrie a DPZ