Laboratorní model „Kulička na ploše“ 1. Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ 2. Program „Flash MX 2004“ Výhody/Nevýhody Program „kulnapl.swf“ 3. Reálná soustava Úprava předcházejícího návrhu řízení Identifikace pomocí přechodové charakteristiky (pomocí VRT) Problém reálného času v prostředí Matlab/Simulink (Virtual Reality Toolbox X Real Time Toolbox) 4. Závěr Řešitel:Petr Sedláček Vedoucí diplomové práce:ing. Růžena Petrová PhD.

Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ Uvolnění Rovnováha sil Zjednodušení (bez valivého odporu, ideální akční člen, omezení rozsahu) Stavový model

Program „Flash MX 2004“ Výhody  Práce s vektorovou grafikou  Časová osa  Prezentace na internetu  Snadné řešení reakcí na různé typy událostí Nevýhody  Pouze 2D grafika  Omezení vlastní fantazií

Program „kulnapl.swf“ Metoda „umístění kořenů“ diferenciální rovnice Numerické náhrady spojitého PID regulátoru a modelu soustavy Rameno působící síly jako parametr

Reálná soustava Úprava předcházejícího návrhu řízení Úprava konstanty C ve zpětné vazbě tak, aby měla opodstatnění. Zároveň přepočet parametrů regulátoru (T i, T d, r 0 ). Úprava integrační časové konstanty tak, aby trvalá regulační odchylka e s =0 [mm]. Snaha o podložení experimentálně nastavených parametrů PID regulátoru teoretickými výpočty.

Reálná soustava Identifikace pomocí přechodové charakteristiky Získání přechodové charakteristiky reálné soustavy pomocí Virtual Reality Toolboxu. Vyhodnocení přechodové charakteristiky. Získání hodnoty konstanty k z přechodové charakteristiky(výpočtem zrychlení, porovnáním). Získání přechodové charakteristiky pneumomotoru (identifikace MPI).

Reálná soustava Virtual Reality Toolbox X Real Time Toolbox Předchozí řešení řízení reálné soustavy pomocí VRT.  Podle momentálního zatížení PC. Problém měření času  VRTexperimentální měření času  RTTnedostupné ovladače pro černobílý digitizér obrazu FG 201

Závěr  Možné řešení problémů  Bloky „RTsync“ v demoverzi Real Time Toolbox.  Použití diskrétní formy regulace (významná je perioda vzorkování, která je omezena rychlostí zpracování obrazového signálu).  Propojení RTT s VRT. Výsledek této diplomové práce  Simulace uzavřeného regulačního obvodu v reálném čase pomocí programu FLASH MX  Získání parametrů PD regulátoru s následným experimetnálním nastavením integrační časové konstanty T i. Rychlá cesta ke stabilnímu a optimálnímu řízení reálného modelu.  Popis dynamiky kuličky na ploše i pneumomotoru diferenciální a diferenční rovnicí.