Regulátory derivační VY_32_INOVACE_37_747 STŘEDNÍ ŠKOLA STAVEBNÍ A TECHNICKÁ Ústí nad Labem, Čelakovského 5, příspěvková organizace Páteřní škola Ústeckého kraje Regulátory derivační VY_32_INOVACE_37_747 Projekt MŠMT EU peníze středním školám Název projektu školy ICT do života školy Registrační číslo projektu CZ.1.07/1.5.00/34.0771 Šablona III/2 Sada 37 Anotace Regulátory derivační Klíčová slova Regulátor, zesilovač, zpětná vazba, přenos, časová konstanta, RC člen Předmět Mechatronika, Automatizace Autor, spoluautor Ing. Josef Sýkora Jazyk Čeština Druh učebního materiálu Prezentace, výklad Potřebné pomůcky PC, dataprojektor Druh interaktivity Výklad pomocí prezentace, vyhledávání informací Stupeň a typ vzdělávání Střední škola, učiliště Cílová skupina 3. ročník, žáci 17 – 18 let, obor Mechatronik Speciální vzdělávací potřeby Ne Zdroje Vlastní zdroje - viz poslední strana

MECHATRONIKA Regulátory derivační

DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Velikost výstupního signálu je úměrná rychlosti změny vstupního signálu. Nelze ho používat samostatně, pouze ve spojení s předcházejícími typy regulátorů (P a I-regul.) Přechodová charakteristika

DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Získáme ho, zavedeme-li v zesilovači zpožďující zpětnou vazbu. Zpětnovazebním rezistorem R1 (potenciometr) se nastavuje velikost časové derivační konstanty. Používá se pro zrychlení regulačního pochodu a tím ke zlepšení jakosti regulačního pochodu.

DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Ideální D-regulátor Je popsán diferenciální rovnicí y(t) = r1 ∙ x´(t) Rovnici můžeme zapsat také ve tvaru: y(t) = TD ∙ r0 ∙ x´(t)  kde r1 je derivační konstanta TD je derivační časová konstanta Přenos regulátoru F(p) = p ∙ r1

DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Derivační časová konstanta je doba, za kterou by při proporcionálním přenosu regulátoru s pp = 100 % dosáhl výstupní signál takové hodnoty, kterou dosáhne ihned působením D složky.

DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Z definice a z grafického vyjádření plyne, že zvětšováním TD vliv derivační složky roste. Znamená to, že regulátor rychleji reaguje na regulační odchylku. Derivační složka u sdružených regulátorů (PID nebo PD-regulátor) urychluje regulační pochod a tím zkvalitňuje regulaci.

DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Reálný D-regulátor Diferenciální rovnice   Přenos regulátoru T1 y´(t) + y(t) = r1 x´(t) Přechodová charakteristika

Souhrn učiva Kontrolní otázky: Jak vytvoříme derivační regulátor? Jaké jsou charakteristické vlastnosti D-regulátoru? Co to je časová derivační konstanta a jaký vliv má její hodnota na vlastnosti regulátoru?

Použité zdroje Text i obrázky vlastní STŘEDNÍ ŠKOLA STAVEBNÍ A TECHNICKÁ Ústí nad Labem, Čelakovského 5, příspěvková organizace Páteřní škola Ústeckého kraje Použité zdroje Text i obrázky vlastní