Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

Prezentace na téma: "Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot"— Transkript prezentace:

1 Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot
, Brno Připravil: Jan Ondráček Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot Diplomová práce Autor práce: Jan Ondráček Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

2 Cíl práce Výběr vhodného algoritmu SLAM pro použití na konkrétním mobilním robotu Implementace vybraného algoritmu SLAM Testování implementace na reálných datech Přesnost lokalizace Přesnost získané mapy Časová náročnost algoritmu

3 Simulace robotu Scéna v Unity Skripty v jazyku C#
model robotu podle robotu K3 podvozek typu tank 3 ultrazvukové senzory prostředí robotu – mode budovy Q vytvořený v bakalářské práci Bc. Marka Musila Skripty v jazyku C# ovládání pohybu robotu práce se senzory

4 Měření senzoru zatížené chybou

5 Implementace algoritmu D&C SLAM
Implementace algoritmu EKF SLAM pro vytváření lokálních map Spojování lokálních map do binárního stromu Připojení implementace algoritmu D&C SLAM k simulaci

6 Prostředí pro testování algoritmu

7 Polohy robotu bez použití algoritmu D&C SLAM

8 Mapa získaná bez použití algoritmu D&C SLAM

9 Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 1. smyčka

10 Polohy robotu s použitím D&C SLAM – 7. smyčka

11 Mapa získaná s použitím algoritmu D&C SLAM

12 Srovnání časové složitosti algoritmů
Čas provádění algoritmu EKF SLAM Čas provádění algoritmu D&C SLAM

13 Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty
Závěr Simulace robotu použitelná pro různé kolové mobilní roboty Algoritmus D&C SLAM Implementace Testy implementovaného algoritmu Srovnání časové složitosti s EKF SLAM

14 Děkuji za pozornost.