Tým MART – 1 / 23 MART Matfyzácký Robotický Tým.

Prezentace na téma: "Tým MART – 1 / 23 MART Matfyzácký Robotický Tým."— Transkript prezentace:

1

2 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 1 / 23 MART Matfyzácký Robotický Tým

3 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 2 / 23 MART Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz, 512Mb RAM, 2GB Compact flash Gentoo Linux, C/C++ Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz, 512Mb RAM, 2GB Compact flash Gentoo Linux, C/C++

4 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 3 / 23 Main features I2C sběrnice pro komunikaci s HW moduly 2x převodník USB <> I2C Vlastní motorová destička v 5 kusech Lokalizační majáčky Monte Carlo lokalizace robota (odometrie, majačky, kompas) PID regulátor Plánovaní dráhy robota podél Hermitovských křivek Modulárni konstrukce robota Lokalizace míčků, a krmítka kamerou Vrstevnatá architektura řídícího softwaru I2C sběrnice pro komunikaci s HW moduly 2x převodník USB <> I2C Vlastní motorová destička v 5 kusech Lokalizační majáčky Monte Carlo lokalizace robota (odometrie, majačky, kompas) PID regulátor Plánovaní dráhy robota podél Hermitovských křivek Modulárni konstrukce robota Lokalizace míčků, a krmítka kamerou Vrstevnatá architektura řídícího softwaru

5 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 4 / 23 Lokalizace

6 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 5 / 23 MART

7 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 6 / 23 I2C sběrnice ( TWI, SPI, SMBUS … )

8 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 7 / 23 I2C (Inter-Integrated-Circuit) I2C ochutnávka problému

9 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 8 / 23 I2C (Inter-Integrated-Circuit) Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost I2C (Inter-Integrated-Circuit) Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost I2C ochutnávka problému

10 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 9 / 23 I2C (Inter-Integrated-Circuit) Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost V roce 2006 uvolněna pro volné používání I2C (Inter-Integrated-Circuit) Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost V roce 2006 uvolněna pro volné používání I2C ochutnávka problému

11 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 10 / 23 I2C (Inter-Integrated-Circuit) Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost V roce 2006 uvolněna pro volné používání Jednoduchost Podpora přímo v jádře Linuxu i mikročipech (AtMega8) Pěkné vlastnosti jako USB až 127 zařízení naráz hot-plug I2C (Inter-Integrated-Circuit) Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost V roce 2006 uvolněna pro volné používání Jednoduchost Podpora přímo v jádře Linuxu i mikročipech (AtMega8) Pěkné vlastnosti jako USB až 127 zařízení naráz hot-plug I2C ochutnávka problému

12 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 11 / 23 5V 4 dráty 5V 4 dráty I2C ochutnávka problému - omezení

13 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 12 / 23 5V 4 dráty menší rychlost 100kbit/s normal mode 400kbit/s fast mode údajně 1 Mbit/s Fast mode plus (Fm+) 3.4 Mbit/s High Speed mode vodiče 400pf 5V 4 dráty menší rychlost 100kbit/s normal mode 400kbit/s fast mode údajně 1 Mbit/s Fast mode plus (Fm+) 3.4 Mbit/s High Speed mode vodiče 400pf I2C ochutnávka problému - omezení

14 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 13 / 23 I2C použití na našem robotovi letošní moduly vs. loňský All-in-one

15 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 14 / 23 I2C použití na našem robotovi

16 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 15 / 23 I2C použití na našem robotovi

17 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 16 / 23 I2C použití na našem robotovi

18 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 17 / 23 I2C jak připojit k pc?

19 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 18 / 23 I2C jak připojit k pc?

20 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 19 / 23 Open Servo Project http://www.openservo.com/ firmware, Testovací aplikace Windows, Linux-based dr.Till Harbaum http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml Open Servo Project http://www.openservo.com/ firmware, Testovací aplikace Windows, Linux-based dr.Till Harbaum http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml I2C jak připojit k pc?

21 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 20 / 23 Naše volba – Linux kernel moduly high level programátor vidí pouze soubor do kterého zapisuje / z nějž čte Naše volba – Linux kernel moduly high level programátor vidí pouze soubor do kterého zapisuje / z nějž čte I2C software

22 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 21 / 23 I2C Kde získat další informace v češtině http://www.dhservis.cz/iic.htm v angličtině http://www.headfuzz.co.uk/?q=USBtoI2C http://www.openservo.com/ http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml http://www.instructables.com/id/Worlds- Cheapest-I2C-I-Squared-C-Adapter Kde získat další informace v češtině http://www.dhservis.cz/iic.htm v angličtině http://www.headfuzz.co.uk/?q=USBtoI2C http://www.openservo.com/ http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml http://www.instructables.com/id/Worlds- Cheapest-I2C-I-Squared-C-Adapter

23 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 22 / 23 I2C hack Údajně existuje jednoduchá možnost vytažení z grafické karty

24 Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz 23 / 23 Děkuji za Vaši pozornost !