Inerciální měřící systémy

Prezentace na téma: "Inerciální měřící systémy"— Transkript prezentace:

1 Inerciální měřící systémy
Bc. Jindřich Poledňák

2 definice zařízení pro inerciální navigaci obsahující gyroskopy a akcelerometry, které určují nezávisle na prostorové poloze senzoru (letecké kamery, laserového skeneru apod.) jeho úhlové prvky vnější orientace vůči přijatému souřadnicovému referenčnímu systému

3 k čemu je dobrá v geodézii především při fotogrammetrii, případně dálkovém průzkumu pro určení prvků vnější orientace používá se především v kombinaci s GPS GPS má vysoce dlouhodobou stabilitu, ale souřadnice jsou určeny v časových intervalech, IMU překlenuje dobu bez určení souřadnic a překonává i výpadek signálu ze satelitu

4 co určuje náklony ve 3 osách ortogonální zrychlení ve třech směrech

5 IMU základem jsou dva typy senzorů
gyroskop akcelerometr může obsahovat i další senzory, např. magnetometr (měření magnetické indukce)

6 gyroskop gyroskop je zařízení, určené k navigaci a určování směru
v gyroskopu působí tři síly rotace gyroskopu rotace Země přitažlivá síla Země při omezení některého ze stupňů volnosti získáme hledaný úhel náklonu v IMU 3 gyroskopy (pro všechny určované směry)

7 akcelerometr slouží k měření zrychlení (udává změny polohy oproti rovnoměrnému přímočarému pohybu)

8 přesnost IMU hlavní nevýhodou je přesnost závislá na čase – čím déle měříme tím menší přesnost určení souřadnic vůči výchozímu bodu z toho důvodu se používá v kombinaci s GPS, která kompenzuje tyto systematické chyby přesnost v poloze 0,5 –1m po uplynutí 1 minuty (při běžné rychlosti letu vzdálenost cca 3000m) Rotační úhly jsou za stejný časový úsek určeny s přesností cca 0,5 – 5 mgon.

9 zprovoznění IMU při zavádění přístroje do provozu je třeba jej kalibrovat kalibrace se provádí nad kalibračním polem s dostatečným počtem navazujících a vlícovacích bodů

10 děkuji za pozornost