AŘTP - spojitý regulátor

Prezentace na téma: "AŘTP - spojitý regulátor"— Transkript prezentace:

1 AŘTP - spojitý regulátor
Katedra elektrotechniky a automatizace Miloslav LINDA

2 Spojitý regulátor Spojitý regulátor: vyšší forma regulace;
regulátor je vytvořen z bloků P, I a D složky (Proporcionální, Integrační a Derivační);

3 Rovnice spojitého regulátoru
- Z rovnice se nechá regulátor sestavit pomocí dílčích bloků jako je zesílení a časové konstanty integrační a derivační části. - Zesílení určují jednotlivé r0; r-1 a r1. - dejte pozor na zadávání konstant do bloku PID, nutno zadat jako r0; r-1 a r1

4 Spojitý regulátor - Rozkreslený spojitý regulátor
- Spojitý regulátor -- blok PID proporcionální zesílení nastavení bloku PID Controller derivační část se zesílením integrační část se zesílením

5 Zjištění konstant regulátoru
Metoda Ziegler-Nichols: je založena na zjištění r0 a Tk; pomocí regulátoru, kdy vyřadíme složky I a D [rk,pk,wk,wpk]=margin(g) příkaz, který zjistí kritické zesílení a úhlovou frekvenci otevřeného obvodu (rk - r0; wk → Tk)

6 Zjištění konstant regulátoru
Metoda Ziegler-Nichols (dokončení) určení parametrů regulátoru z kritického zesílení a kritické periody r0 Ti Td P 0,5*rok - PI 0,45*rok 0,83*Tk PD 0,4*rok 0,05*Tk PID 0,6*rok 0,5*Tk 0,12*Tk

7 Zjištění konstant regulátoru
Ze znalosti přechodové charakteristiky: odečteme Tu; Tn a ks=1/a0 r0 Ti Td P (Tn/Tu)*ks - PI 0,9*(Tn/Tu)*ks 3,33*Tu PD 1,2*(Tn/Tu)*ks 0,25*Tu PID 1,25*(Tn/Tu)*ks 2*Tu 0,5*Tu

8 Zjištění konstant regulátoru
Metoda Naslinova: analytická metoda; α 1,75 1,8 1,9 2 2,2 2,4 σ[%] 16 12 8 5 3 1 σ[%] - maximální přeregulování

9 Zjištění konstant regulátoru
Metoda Naslinova (dokončení) přenos systému - podmínka nutné použít PID regulátor r1 volíme tak aby r0 > 0 volíme zesílení r1

10 Zjištění konstant regulátoru
Metoda Whiteleyho:

11 Spojitý regulátor - Úkoly k procvičení a do protokolu.
Sestavte regulační obvod nejprve z dílčích bloků; dále pomocí bloku PID. Vykreslete charakteristiky do jednoho grafu skok, soustavu bez regulace, soustavu s regulací. Zkoušejte různé kombinace konstant, vlastně jednotlivé regulátory P, PI, PD a PID a porovnejte, který je z hlediska nastavení optimálnější. Zhodnoťte kvalitu regulace.

12 Zatím konec, další až příště