Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián

Prezentace na téma: "Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián"— Transkript prezentace:

1 Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián
B12 - Konstrukce mobilního robotu Tomáš Krajcar (154777) Jan Usnul (155255) BROB 2014 UAMT FEKT BRNO Vedoucí práce: ing. Tomáš Florián

2 Zadání projektu Postavte mobilní robot, který bude využívat podvozek Tamiya TT-01. Vyberte vhodnou řídicí elektroniku, moduly pro bezdrátovou komunikaci, kameru a snímače, které bude operátor využívat při jeho řízení. Celý robot bude řízen pomocí počítače a aplikace napsané v jazyce C#, která mu bude vhodně vizualizovat veškeré potřebné údaje.

3 Konstrukční řešení - Baterie
Problém: Nevyhovující původní baterie Ni-Cd z důvodu své kapacity (1500 mAh) Řešení: Nahrazení baterií Li-Pol 2S 20C (5000 mAh)

4 Konstrukční řešení - Regulátor
Problém: Nevyhovující původní regulátor z důvodu integrovaného přijmu FM signálu Řešení: Výměna za ESC regulátor od výrobce HSP typ ESC320

5 Konstrukční řešení - Kamera
Kamera AXIS model 207 Formát videa: mJPEG Formát obrázků: JPEG Výhody: Zpracované SDK pro jazyky C# a C++

6 Konstrukční řešení – Přední snímač
SRF04-Ultra-Sonic Ranger Měřicí rozsah: 1 cm až 3 m Kompaktní řešení pro malé roboty

7 Konstrukční řešení – Zadní snímač
Sharp GP2Y0A21YK0F Měřicí rozsah: 10 až 80 cm

8 Komunikace - PC Přes konkrétní IP adresy IP pro AXIS 207
IP pro Arduino

9 Komunikace - UDP +malá hlavička dat +malé zatížení sítě(rychlé)
+využití u periodicky posílaných dat -nezabezpečený přenos, data se mohou ztratit, poškodit

10 Komunikace - Arduino Komunikaci zahajuje C# aplikace
Arduino kontroluje inicializační paket „Pripojeno“ Komunikace se opakuje každý 30ms Timeout = 500ms

11 Softwarové řešení - Arduino
Implementace knihoven: servo, SPI, ethernet hlavní smyčka: vyhodnocení data z ultrazvukového a infračeného dálkoměru Komunikace s nadřazenou aplikací v C# pomocí UDP Komunikace s regulátorem motoru, a servem Pseudo-watchdog pro motor v případě výpadku spojení

12 Popis řídicí aplikace - Ovládání
Způsob ovládání přes ovladač XBOX 360 Výhody Jednoduchost Množství realizací v C# Nouzové řízení přes klávesnici

13 Popis řídicí aplikace - Ukázka

14 Co vylepšit do budoucna? 
zpětnovazební řízení zatáčení pomocí kompasu/gyroskopu lepší vyhodnocení dat z čidel (nouzové zastavení) 32bit mikrokontrolér 5GHz Wi-Fi komunikace kapota

15 Děkujeme za pozornost