MProcesory a Robotika.

Prezentace na téma: "MProcesory a Robotika."— Transkript prezentace:

1 mProcesory a Robotika

2 Modelářské servomotory (serva)

3 Modelářské servomotory (serva)

4 Řízení serva 3 dráty 0° 90° 180° pulzy řízení (cca 50Hz) napájení (5V)
zem 0,5ms 1,5ms 2,5ms 0° 90° 180°

5 Robot Rob1-3 kinematika robota R G 3 2 R 1

6 Robot Rob1-3 – deska řízení
napájení (5V) ICSP programátor vstup – RS232 obvod MAX232 mP PIC 16F84 výstup do serv

7 zapojení RS-232

8 obvod MAX-232

9 komunikace s počítačem 8 bitů = nová poloha serva
- inspirováno sběrnicí I2C CLK DATA 3 bity = adresa serva 8 bitů = nová poloha serva výchozí stav START bit STOP bit výchozí stav - bit ze vstupu „DATA“ se zapíše do paměti mProcesoru při náběžné hraně hodinového signálu „CLK“ výchozí stav = oba signály na log.1 START bit = zahajuje komunikaci (DATA přejde na log.0 při CLK=1) STOP bit = končí komunikaci (DATA přejde na log.1 při CLK=1)

10 mProcesor (MCU) PIC 16F84 (20MHz)
RA0÷RA4 ... I/O, RB0÷RB7 ... I/O, OSC ... oscilátor (pracovní frekvence) VSS ... zem, VDD ... napájení, MCLR ... hlavní reset

11 mProcesor PIC 16F84 – instrukční sada

12 mProcesor PIC 16F84 – vytvoření a nahrání programu
►Products ► Development tools ► MPLAB IDE - vývojové prostředí MPLab, zdarma ke stažení - programování mikroprocesorů v Assembleru - návrhy programátorů pro mProcesory – jednoduchý program pro upload programu do MCU